[发明专利]港口车道线检测方法、装置、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种港口车道线检测方法，其特征在于，包括：

基于完成标定的单目相机获取港口中相对于物理世界的道路图像信息；

根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度；

根据预设筛选规则对车道线像素点、直线方程以及置信度进行筛选，并根据全局优化函数对筛选结果进行优化，以完成港口车道线检测。

2.根据权利要求1所述的港口车道线检测方法，其特征在于，还包括：

对单目相机进行标定。

3.根据权利要求1所述的港口车道线检测方法，其特征在于，还包括：

预先设置所述分割网络；

具体的，预设的所述分割网络包括依次连接的初始化层、三组下采样层、两组上采样层以及全连接层；

所述下采样层中的第二组下采样层和第三组采样层均包括经典的空洞卷积层；两组所述上采样层包括经典的上卷积算子。

4.根据权利要求1所述的港口车道线检测方法，其特征在于，所述根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度，包括：

根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线区域的分割；

对分割结果进行预选区域的提取；

对提取的预选区域进行车道线参数估计，得到车道线像素点、直线方程以及置信度。

5.根据权利要求4所述的港口车道线检测方法，其特征在于，所述对分割结果进行预选区域的提取，包括：

将所述分割网络的权重特征图像导出，并将值域归一化到0～1之间，再通过加权的帽状滤波器来进行滤波。

6.根据权利要求4所述的港口车道线检测方法，其特征在于，所述对提取的预选区域进行车道线参数估计，车道线像素点、直线方程以及置信度，包括：

对提取的预选区域进行闭运算和开运算，将断裂的车道线区域进行缝合，同时剔除野点区域；再遍历每个车道线区域，并对每个车道线区域进行横向骨干化；再利用随机一致性采样算法进行车道线参数的估计，得到车道线粗提取结果；所述车道线粗提取结果包括车道线像素点、直线方程以及置信度。

7.一种港口车道线检测装置，其特征在于，包括获取模块、粗提取模块以及筛选优化模块；

所述获取模块，用于基于完成标定的单目相机获取港口中相对于物理世界的道路图像信息；

所述粗提取模块，用于根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度；

所述筛选优化模块，用于根据预设筛选规则对车道线像素点、直线方程以及置信度进行筛选，并根据全局优化函数对筛选结果进行优化，以完成港口车道线检测。

8.一种港口车道线检测系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；

所述终端设备用于获取道路图像信息；

所述传输设备用于传输所述道路图像信息；

所述服务器设备用于执行如权利要求1至6中任一项所述的港口车道线检测方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的港口车道线检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的港口车道线检测方法。