[发明专利]港口车道线检测方法、装置、系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种港口车道线检测方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于完成标定的单目相机获取港口中相对于物理世界的道路图像信息；根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度；根据预设筛选规则对车道线像素点、直线方程以及置信度进行筛选，并根据全局优化函数对筛选结果进行优化，以完成港口车道线检测。通过本申请，实现了只依赖于单目相机采集的道路图像信息，完成精确的车道线检测。

技术领域

本申请涉及车道线检测领域，特别是涉及港口车道线检测方法、装置、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

随着传感器、大数据和人工智能领域的快速发展，在此基础上发展的无人驾驶技术能够提高交通运输效率、交通安全和出行便利，近年来已经成为学术界和工业界的研究热点之一。而车道线检测在高精地图的自动化制作、辅助驾驶的车道偏离预警以及无人驾驶的定位中都有着广泛的应用，也越来越受到重视。

为了得到精确的检测结果，通常的方法是利用相机、激光雷达和毫米波雷达进行数据采集，再利用算法进行车道线区域的分割、提取和拟合。由于单目相机价格便宜、使用方便而且符合要求，因此从单目相机中进行识别变得尤为重要。另外，图像是最贴近人类认知的显示体，更加便于设计人工智能算法。

传统上采用边缘检测，轮廓提取等图像处理方法对车道线进行检测。在此基础上，进行车道线的参数拟合，并利用规则进行剔除不合理的车道线；但对于噪声、光照变化的问题非常敏感，导致对车道线的检测精确度低。

目前针对相关技术中，采用边缘检测，轮廓提取等图像处理方法对车道线进行检测，导致精确度低，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种港口车道线检测方法、装置、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中采用边缘检测，轮廓提取等图像处理方法对车道线进行检测，导致精确度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种港口车道线检测方法，包括：

基于完成标定的单目相机获取港口中相对于物理世界的道路图像信息；

根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度；

根据预设筛选规则对车道线像素点、直线方程以及置信度进行筛选，并根据全局优化函数对筛选结果进行优化，以完成港口车道线检测。

在其中一些实施例中，还包括：

对单目相机进行标定。

在其中一些实施例中，还包括：

预先设置所述分割网络；

具体的，预设的所述分割网络包括依次连接的初始化层、三组下采样层、两组上采样层以及全连接层；

所述下采样层中的第二组下采样层和第三组采样层均包括经典的空洞卷积层；两组所述上采样层包括经典的上卷积算子。

在其中一些实施例中，所述根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线的粗提取，得到车道线像素点、直线方程以及置信度，包括：

根据预设的分割网络对道路图像信息进行车道线区域的分割；

对分割结果进行预选区域的提取；

对提取的预选区域进行车道线参数估计，得到车道线像素点、直线方程以及置信度。

在其中一些实施例中，所述对分割结果进行预选区域的提取，包括：

将所述分割网络的权重特征图像导出，并将值域归一化到0～1之间，再通过加权的帽状滤波器来进行滤波。