[发明专利]一种电机的控制方法和装置

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，所述第一反馈信号根据实际机械角速度确定，所述第一控制模块用于实现比例、积分和微分控制；

根据所述中间结果、第二反馈信号和第二控制模块，获得所述实际机械角速度，所述第二反馈信号根据所述实际机械角速度和第一系数确定，所述第二控制模块用于指示所述电机的状态方程；

所述根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，包括：

将所述目标机械角速度和所述第一反馈信号输入所述第一控制模块，输出所述中间结果；

所述根据所述中间结果、第二反馈信号和第二控制模块，获得所述实际机械角速度，包括：

将所述中间结果和所述第二反馈信号输入所述第二控制模块，输出所述实际机械角速度；

其中，所述实际机械角速度根据闭环传递函数得到，所述闭环传递函数为Nr为所述目标机械角速度，Nf为所述实际机械角速度，Nf还作为所述第一反馈信号，Tr为转速调节需求转矩，Tf为Tr经过限幅后的转矩，Tr和/或Tf还作为所述中间结果，J为转动惯量，Kp、Ki和Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数，α、β分别为因素，取值在0到1之间，s为微分算子，第二反馈信号为Nf通过β*Kp调节后的信号；所述第一控制模块包括实现比例、微分和积分控制的部分，所述第二控制模块为永磁同步电机的状态方程1/Js；

所述闭环传递函数根据^Tf_＝^JsNf和得到；其中，所述^Tf＝JsNf为所述永磁同步电机的状态方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中间结果为转速调节需求扭矩，或者，所述中间结果为所述转速调节需求扭矩进行限幅处理获得的扭矩。

3.根据权利要求根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中间结果为转速调节需求电流，或者，所述中间结果为所述转速调节需求电流进行限幅处理获得的电流。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，包括：

根据所述目标机械角速度、所述第一反馈信号、所述第一控制模块和所述中间结果对应的第三反馈信号，获得所述中间结果。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得实际机械角速度在消除零点后的系数值；

基于所述系数值控制所述电机。