[发明专利]一种电机的控制方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种电机的控制方法和装置，根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，并根据中间结果、第二反馈信号和第二控制模块，获得该电机的实际机械角速度。如此，通过抗饱和控制器+双自由度控制器的设计思路，使得所设计的电机控制装置能够很好的实现对输入信号的跟踪，而且，控制过程中采用的都是系数反馈的控制，未引入复杂的状态方程进行控制和调节，大大的简化了控制难度，使得该电机的控制方法对应的电机的控制装置能够简便的被工程化。

技术领域

本申请涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机的控制方法和装置。

背景技术

目前，电机对转速的控制通常采用比例积分(英文：proportional integral，简称：PI)调节器。PI调节器的控制方框图可以参见图1，该PI调节器的输入为目标机械角速度，分别经过(α*Kp)和(Ki/s)的共同作用后，通过被控电机的模型表达式后得到电机实际机械角速度，其中，Kp为该PI调节器的比例系数，Ki为该PI调节器的积分系数。如此，实现对电机转速的控制。

但是，通过例如图1所示的PI调节器控制电机转速的方式，输出信号相较于输入信号，容易出现震荡甚至发散的问题，对输入信号的跟踪能力较差。基于此，亟待提供一种电机的控制方法，能够提高对电机的输入信号的跟踪能力，实现对电机转速的精准控制。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机的控制方法和装置，能够提高对电机的输入信号的跟踪能力，使得对电机转速的精准控制成为可能。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机的控制方法，包括：

根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，所述第一反馈信号根据实际机械角速度确定，所述第一控制模块用于实现比例、积分和微分控制；

根据所述中间结果、第二反馈信号和第二控制模块，获得所述实际机械角速度，所述第二反馈信号根据所述实际机械角速度和第一系数确定，所述第二控制模块用于指示所述电机的状态方程。

可选地，所述中间结果为转速调节需求扭矩，或者，所述中间结果为所述转速调节需求扭矩进行限幅处理获得的扭矩。

可选地，所述中间结果为转速调节需求电流，或者，所述中间结果为所述转速调节需求电流进行限幅处理获得的电流。

可选地，所述根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，包括：

根据所述目标机械角速度、所述第一反馈信号、所述第一控制模块和所述中间结果对应的第三反馈信号，获得所述中间结果。

可选地，所述方法还包括：

获得实际机械角速度在消除零点后的系数值；

基于所述系数值控制所述电机。

可选地，

所述根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，包括：

将所述目标机械角速度和所述第一反馈信号输入所述第一控制模块，输出所述中间结果；

所述根据所述中间结果、第二反馈信号和第二控制模块，获得所述实际机械角速度，包括：

将所述中间结果和所述第二反馈信号输入所述第二控制模块，输出所述实际机械角速度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种电机的控制装置，包括：

第一获得模块，用于根据电机的目标机械角速度、第一反馈信号和第一控制模块，获得中间结果，所述第一反馈信号根据实际机械角速度确定，所述第一控制模块用于实现比例、积分和微分控制；