[发明专利]基于分布式机库的无人机回收方法及系统

权利要求书

1.一种基于分布式机库的无人机回收方法，其特征在于，预先设置多个机库，各所述机库均能对无人机进行无线信号充电；所述无人机回收方法包括以下步骤：

S1：当无人机接收到回收指令时，获取无人机当前的位置坐标和剩余电量、各机库的位置坐标；

S2：根据无人机当前的位置坐标和剩余电量估算无人机的可飞行范围，根据各机库的位置坐标筛选出位于可飞行范围内的机库；

S3：获取所述S2中各机库的使用状态，所述使用状态信息包括空闲或占用，并筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库；

S4：根据无人机当前的位置坐标及所述S3中筛选出的机库的位置坐标得到回收路径，使无人机沿回收路径进行回收入库。

2.根据权利要求1所述的无人机回收方法，其特征在于，所述S2中，估算无人机的可飞行范围包括以下步骤：

获取无人机的已飞行距离以及已耗电量；

根据已飞行距离及已耗电量计算出飞行单位距离所耗电量；

根据无人机的剩余电量及飞行单位距离所耗电量计算出无人机的可飞行距离，从而得到无人机的可飞行范围。

3.根据权利要求2所述的无人机回收方法，其特征在于，所述S2中，筛选出位于可飞行范围内的机库包括以下步骤：

根据无人机当前的位置坐标及各机库的位置坐标，计算出各机库与无人机之间的距离值；

将各距离值与可飞行距离值进行比较，若距离值小于等于无人机的可飞行距离值，则该距离值对应的机库位于无人机的可飞行范围内。

4.根据权利要求1所述的无人机回收方法，其特征在于，所述S3中，筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库包括以下步骤：

从位于可飞行范围内的机库中筛选出处于空闲状态的机库；

从处于空闲状态的机库中筛选出距离无人机最近的一个机库。

5.根据权利要求1所述的无人机回收方法，其特征在于，所述S3中，筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库包括以下步骤：

对位于可飞行范围内的机库，按照距离值由小到大进行排序；

按照顺序依次筛选机库的使用状态，直到筛选出空闲的机库。

6.一种基于分布式机库的无人机回收系统，用于实现权利要求1至5任一项所述的无人机回收方法，其特征在于，所述无人机回收系统包括：

分布设置的多个机库，各所述机库均安装有无线充电装置；

第一采集单元（10），用于获取各所述机库的位置坐标及无人机在接收到回收指令时的位置坐标和剩余电量；

第一处理模块（20），根据所述第一采集单元（10）采集的信息估算无人机的可飞行范围，并筛选出位于可飞行范围内的所述机库；

第二采集单元（30），用于获取所述第一处理模块（20）筛选出的所述机库的使用状态，所述使用状态包括空闲或占用；

第二处理模块（40），根据所述第二采集单元（30）采集的信息筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的所述机库；

传输单元（60），用于将所述第二处理模块（40）筛选出的所述机库的位置坐标传输至无人机的地面终端系统。

7.根据权利要求6所述的无人机回收系统，其特征在于，所述第一处理模块（20）包括：

第一计算单元（21），用于根据无人机的剩余电量及飞行单位距离所耗电量计算出可飞行距离值；

第二计算单元（22），用于计算出各机库与无人机之间的距离值；

第一比较单元（23），用于判断所述距离值是否小于所述可飞行距离值。

8.根据权利要求6所述的无人机回收系统，其特征在于，所述第二采集单元（30）包括分别安装于各所述机库内的多个感应检测装置。

9.根据权利要求6所述的无人机回收系统，其特征在于，所述第二处理模块（40）包括：

筛选单元（41），用于从所述第二采集单元（30）采集的信息中筛选出处于空闲状态的机库；及第二比较单元（42），用于将所述筛选单元（41）筛选出的各所述机库对应的所述距离值进行比较。

10.根据权利要求6所述的无人机回收系统，其特征在于，所述无人机回收系统还包括存储单元（50），所述第一采集单元（10）、所述第一处理模块（20）、所述第二采集单元（30）、所述第二处理模块（40）及所述传输单元（60）均与所述存储单元（50）连接。