[发明专利]基于分布式机库的无人机回收方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于分布式机库的无人机回收方法及系统，预先设置多个机库，各机库均能对无人机进行无线信号充电，并包括以下步骤：S1：当接收到回收指令时，获取无人机当前的位置坐标和剩余电量、各机库的位置坐标；S2：估算无人机的可飞行范围，筛选出位于可飞行范围内的机库；S3：获取S2中各机库的使用状态，并筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库；S4：根据无人机当前的位置坐标及S3中筛选出的机库的位置坐标得到回收路径，使无人机沿回收路径进行回收入库。该无人机回收方法及系统可实现无人机在完成作业后根据剩余电量就近选择回收入库，大大提高了无人机的作业能力及作业范围。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于分布式机库的无人机回收方法及系统。

背景技术

目前，国内外开发的多旋翼无人机机库一般为一库一机，即一个停机库收纳和运维一架无人机，无人机起飞和降落回收均在同一个无人机机库完成。

无人机作业时，考虑到返回的航程，无人机可作业距离一般是其最大航程的一半，这就限制了无人机的作业范围。

因此，有必要设计一种无人机回收方法及系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于分布式机库的无人机回收方法及系统，可实现无人机在完成作业后根据剩余电量就近选择回收入库，大大提高了无人机的作业能力及作业范围。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于分布式机库的无人机回收方法，预先设置多个机库，各所述机库均能对无人机进行无线信号充电；所述无人机回收方法包括以下步骤：

S1：当无人机接收到回收指令时，获取无人机当前的位置坐标和剩余电量、各机库的位置坐标；

S2：根据无人机当前的位置坐标和剩余电量估算无人机的可飞行范围，根据各机库的位置坐标筛选出位于可飞行范围内的机库；

S3：获取所述S2中各机库的使用状态，所述使用状态信息包括空闲或占用，并筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库；

S4：根据无人机当前的位置坐标及所述S3中筛选出的机库的位置坐标得到回收路径，使无人机沿回收路径进行回收入库。

进一步地，所述S2中，估算无人机的可飞行范围包括以下步骤：

获取无人机的已飞行距离以及已耗电量；

根据已飞行距离及已耗电量计算出飞行单位距离所耗电量；

根据无人机的剩余电量及飞行单位距离所耗电量计算出无人机的可飞行距离，从而得到无人机的可飞行范围。

进一步地，所述S2中，筛选出位于可飞行范围内的机库包括以下步骤：

根据无人机当前的位置坐标及各机库的位置坐标，计算出各机库与无人机之间的距离值；

将各距离值与可飞行距离值进行比较，若距离值小于等于无人机的可飞行距离值，则该距离值对应的机库位于无人机的可飞行范围内。

进一步地，所述S3中，筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库包括以下步骤：

从位于可飞行范围内的机库中筛选出处于空闲状态的机库；

从处于空闲状态的机库中筛选出距离无人机最近的一个机库。

进一步地，所述S3中，筛选出处于空闲状态且距离无人机最近的机库包括以下步骤：

对位于可飞行范围内的机库，按照距离值由小到大进行排序；

按照顺序依次筛选机库的使用状态，直到筛选出空闲的机库。

一种基于分布式机库的无人机回收系统，用于实现上述的无人机回收方法，所述无人机回收系统包括：

分布设置的多个机库，各所述机库均安装有无线充电装置；