[发明专利]一种车载垃圾收集装车机械手

权利要求书

1.一种车载垃圾收集装车机械手，包括伸缩组件(1)、倾倒组件(2)、抓取组件(3)、中控组件、液压系统，其特征在于：

所述伸缩组件(1)包括安装底座(4)、伸缩支架(5)及伸缩驱动液压缸(6)；

所述倾倒组件(2)包括驱动舵机(10)、倾倒驱动臂(11)及倾倒连杆(12)；

所述抓取组件(3)包括抓取组件支架(13)、抓取驱动组件(14)及抓取抱爪(15)；

所述中控组件包括中控电脑(16)及信息采集组件(17)；

所述液压系统包括液压泵组(18)、电磁换向阀组(19)及油路管路。

2.根据权利要求1所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述安装底座(4)为几字型结构，所述安装底座(4)通过螺栓固定连接车身车架，所述伸缩驱动液压缸(6)一端通过一个专用安装座(7)固定连接所述安装底座(4)，所述伸缩驱动液压缸(6)另一端通过另一个所述专用安装座(7)固定连接所述伸缩支架(5)，所述伸缩支架(5)通过方轨滑块机构连接所述安装底座(4)。

3.根据权利要求2所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述方轨滑块机构包括方形直线导轨(9)和滚珠滑块(8)，所述方形直线导轨(9)通过螺栓固定连接所述安装底座(4)，所述滚珠滑块(8)通过螺栓固定连接所述伸缩支架(5)，所述滚珠滑块(8)匹配所述直线方轨(9)。

4.根据权利要求2所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述驱动舵机(10)通过螺栓固定连接所述伸缩支架(5)，所述驱动舵机(10)的两侧各设置有一个输出轴，两个所述输出轴分别通过螺栓固定连接所述倾倒驱动臂(11)，所述倾倒驱动臂(11)的末端铰连接所述抓取组件支架(13)，所述倾倒驱动臂(11)的两侧分别设置有一个所述倾倒连杆(12)，两个所述倾倒连杆(12)的一端分别铰连接所述伸缩支架(5)，两个所述倾倒连杆(12)的另一端分别铰连接所述抓取组件支架(13)。

5.根据权利要求4所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述伸缩支架(5)、所述倾倒驱动臂(11)、所述驱动连杆(12)及所述抓取组件支架(13)组成双摇杆机构，所述倾倒驱动臂(11)为主动摇杆，通过所述驱动舵机(10)的旋转带动所述倾倒驱动臂(11)转动进而控制所述抓取组件(3)的位置角度。

6.根据权利要求4所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述抓取组件支架(13)内设置有所述抓取驱动组件(14)及所述抓取抱爪(15)，所述抓取驱动组件(14)包括抓取驱动液压缸(20)、抓取驱动顶板(21)、顶板滑动导轨(22)及抓取连杆(23)，所述抓取驱动液压缸(20)一端铰连接所述抓取组件支架(13)，所述抓取驱动液压缸(20)另一端轴承连接所述抓取驱动顶板(21)，所述抓取驱动顶板(21)设置在所述顶板滑动导轨(22)上，所述抓取驱动顶板(21)铰连接对称的所述抓取连杆(23)的一端，对称的所述抓取连杆(23)的另一端分别铰连接对应的所述抓取抱爪(15)，对称的所述抓取抱爪(15)为左右相对设置，对称的所述抓取抱爪(15)分别通过销轴(24)铰连接所述抓取组件支架(13)。

7.根据权利要求6所述的车载垃圾收集装车机械手，其特征在于：所述中控组件设置有中控电脑(16)及信息采集组件(17)，所述信息采集组件(17)包括设置于所述抓取组件支架(13)上的视觉传感器及设置于所述抓取抱爪(15)上的压力传感器，所述视觉传感器用于采集目标物的状态、距离等信息并将信息传送给所述中控电脑(16)，所述压力传感器采集所述抓取抱爪(15)对目标物的抓取力度并将信息传送给所述中控电脑(16)，所述中控电脑(16)将所述信息采集组件(17)传送来的信息综合处理后根据设置好的程序向所述驱动舵机(10)及所述电磁换向阀组(19)发出操作命令。