[发明专利]扫描系统和扫描控制方法

权利要求书

1.一种扫描控制方法，其特征在于，包括：

获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小；

根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率；所述最大分辨率的表达式为：

，

其中，为所述最大分辨率，D为所述样品舱的直径、SDD为所述射线发生器与所述探测器之间的距离、SCD为所述射线发生器到所述准直器的距离，d为所述探测器像素点的大小；

获取扫描所述样品舱的目标分辨率；

如果所述目标分辨率大于所述最大分辨率，则进行提示。

2.如权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述根据所述样品舱的几何尺寸、所述射线发生器与所述探测器之间的距离、所述射线发生器到所述准直器的距离和所述探测器像素点的大小得到所述扫描装置的最大分辨率的步骤之前，还包括：

控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测。

3.如权利要求2所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述获取样品舱的几何尺寸、扫描装置的射线发生器与所述扫描装置的探测器之间的距离、所述射线发生器到所述扫描装置的准直器的距离和所述探测器像素点的大小的步骤之前，还包括：

获取多个所述样品舱的扫描顺序和各所述样品舱在样品室的位置信息；

根据多个所述样品舱的扫描顺序和各所述样品舱在样品室的位置信息规划所述机械臂的行进路径，得到所述规划路径。

4.如权利要求3所述的扫描控制方法，其特征在于，在所述控制携带样品舱的机械臂按照规划路径将所述扫描装置移动到检测位置，并在移动过程中进行防碰撞检测的步骤之前，还包括：

控制所述机械臂按照所述扫描顺序抓取所述样品室内的一个所述样品舱，并获取所抓取样品舱的几何尺寸。

5.如权利要求4所述的扫描控制方法，其特征在于，所述获取样品舱的几何尺寸的步骤包括：

扫描所述样品舱的信息标识装置，以获取所述样品舱的参数信息，所述样品舱的参数信息包括所述样品舱的几何尺寸。

6.如权利要求1所述的扫描控制方法，其特征在于，还包括：

在所述目标分辨率小于所述最大分辨率时，控制所述扫描装置在所述目标分辨率下对所述样品舱进行扫描。

7.如权利要求6所述的扫描控制方法，其特征在于，还包括：

当所述扫描装置对所述样品舱完成扫描后，控制机械臂将所述样品舱移动至样品室，并使所述样品舱归位；

控制所述机械臂按照扫描顺序抓取下一个所述样品舱。

8.一种扫描系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

9.如权利要求8所述的扫描系统，其特征在于，还包括：

机械臂，用于抓取样品舱，所述机械臂与所述控制装置连接，所述控制装置用于控制所述机械臂移动；

摄像装置，设置于所述机械臂，所述摄像装置与所述控制装置连接，所述摄像装置用于获取所述样品舱的几何尺寸及环境监测，并将获取数据传输给所述控制装置。

10.如权利要求9所述的扫描系统，其特征在于，所述机械臂包括：

底座；

运动组件，所述运动组件设置于所述底座，所述运动组件与所述控制装置连接，所述摄像装置设置于所述运动组件；

抓取部件，所述抓取部件设置于所述运动组件远离所述底座的一端，所述抓取部件用于抓取所述样品舱；

所述控制装置用于控制所述运动组件运动，以带动所述抓取部件将所述样品舱移动至所述扫描装置的检测位置。