[发明专利]高精地图车道线的简化方法、简化装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种高精地图车道线的简化方法，其特征在于，包括：

读取车道线的每个车道线点在三维空间坐标系中的数据；

将所述三维空间坐标系中的数据转换为地心空间直角坐标系中的三维数据；

采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对所述地心空间直角坐标系中的三维数据进行简化得到简化数据；

将所述简化数据转换为所述三维空间坐标系中的数据得到所述车道线的最终数据；

所述采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对所述地心空间直角坐标系中的三维数据进行简化得到简化数据的步骤包括：

连接车道线两端的车道线点得到参照线段；将参照线段两端的点之间的车道线对应设为车道线段；

车道线点简化流程，其包含：

车道线段两端的车道线点设为第一车道线点和第二车道线点；

计算所述车道线段上所有车道线点至所述参照线段的三维距离，从而得到至所述参照线段最大三维距离的第三车道线点；

判断所述最大三维距离是否大于所述预设简化容差；

若否，则保留所述车道线段的第一车道线点和第二车道线点，去除该车道线段上其余车道线点；

若是，则第三车道线点分别与第一车道线点和第二车道线点连接，形成两条新的参照线段；每个新的参照线段两端的点之间车道线对应设为新的车道线段；返回至所述车道线点简化流程；

当所有新车道线段的车道线点至其对应参照线段的最大三维距离都小于等于所述预设简化容差，则所有保留的车道线点组成所述简化数据。

2.根据权利要求1所述的高精地图车道线的简化方法，其特征在于，

所述三维空间坐标系包括：

WGS84坐标系、或墨卡托坐标系、或局部工程坐标系。

3.根据权利要求1所述的高精地图车道线的简化方法，其特征在于，

在所述将所述简化数据转换为所述三维空间坐标系中的数据得到所述车道线的最终数据的步骤之后，还包括：

将所述车道线的最终数据输出到指定的存储空间中。

4.根据权利要求3所述的高精地图车道线的简化方法，其特征在于，

所述存储空间包括存储文件、和/或数据库、和/或云服务器、和/或边缘服务器、和/或车载驾驶脑、和/或车载终端。

5.一种高精地图车道线的简化装置，其特征在于，包括：

数据读取模块，配置为读取车道线的每个车道线点在三维空间坐标系中的数据；

坐标转换模块，与所述数据读取模块信号连接，配置为将所述三维空间坐标系中的数据转换为地心空间直角坐标系中的三维数据；

抽稀简化模块，与所述坐标转换模块信号连接，配置为采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对所述地心空间直角坐标系中的三维数据进行简化得到简化数据；

所述坐标转换模块还配置为将所述简化数据转换为所述三维空间坐标系中的数据得到所述车道线的最终数据；

所述抽稀简化模块还配置为：

连接车道线两端的车道线点得到参照线段；将参照线段两端的点之间的车道线对应设为车道线段；

车道线点简化流程，其包含：

车道线段两端的车道线点设为第一车道线点和第二车道线点；

计算所述车道线段上所有车道线点至所述参照线段的三维距离，从而得到至所述参照线段最大三维距离的第三车道线点；

判断所述最大三维距离是否大于所述预设简化容差；

若否，则保留所述车道线段的第一车道线点和第二车道线点，去除该车道线段上其余车道线点；

若是，则第三车道线点分别与第一车道线点和第二车道线点连接，形成两条新的参照线段；每个新的参照线段两端的点之间车道线对应设为新的车道线段；返回至所述车道线点简化流程；

当所有新车道线段的车道线点至其对应参照线段的最大三维距离都小于等于所述预设简化容差，则所有保留的车道线点组成所述简化数据。

6.根据权利要求5所述的高精地图车道线的简化装置，其特征在于，

所述高精地图车道线的简化装置设置于云服务器、和/或边缘服务器、和/或车载驾驶脑、和/或车载终端中。