[发明专利]高精地图车道线的简化方法、简化装置及计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种高精地图车道线的简化方法、简化装置及计算机存储介质。简化方法包括读取车道线的每个车道线点在三维空间坐标系中的数据；将三维空间坐标系中的数据转换为地心空间直角坐标系中的数据；采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对地心空间直角坐标系中的数据进行简化得到简化数据；将简化数据转换为三维空间坐标系中的数据得到车道线的最终数据，避免高精地图车道线的数据点过于密集，减少了数据点的展示、存储以及传输的压力，在保证车道线精度的前提下大大简化了高精地图车道线。另外，将三维空间坐标系中的数据转换为地心空间直角坐标系中的数据，也能够提高得到的简化数据的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别是涉及一种高精地图车道线的简化方法、简化装置及计算机存储介质。

背景技术

目前，高精地图在车辆自动驾驶技术中的应用越来越广泛，其中，车道线是组成高精地图的重要元素。但是，在高精地图车道线的生产中，用于生产高精地图车道线的数据点往往过于密集，给数据点的展示、存储以及传输带来了不小的压力。

发明内容

鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精地图车道线的简化方法、简化装置及计算机存储介质。

本发明的一个目的是对高精地图车道线进行抽稀简化，能在保持车道线精度的前提下，避免高精地图车道线的数据点过于密集。

特别地，根据本发明的一方面，本发明提供了一种高精地图车道线的简化方法，包括：

读取车道线的每个车道线点在三维空间坐标系中的数据；

将所述三维空间坐标系中的数据转换为地心空间直角坐标系中的数据；

采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对所述地心空间直角坐标系中的数据进行简化得到简化数据；

将所述简化数据转换为所述三维空间坐标系中的数据得到所述车道线的最终数据。

可选地，所述采用三维空间抽稀简化算法根据预设简化容差对所述地心空间直角坐标系中的数据进行简化得到简化数据的步骤包括：

连接车道线两端的车道线点得到参照线段；将参照线段两端的点之间的车道线对应设为车道线段；

车道线点简化流程，其包含：

车道线段两端的车道线点设为第一车道线点和第二车道线点；

计算所述车道线段上所有车道线点至所述参照线段的距离，从而得到至所述参照线段最大距离的第三车道线点；

判断所述最大距离是否大于所述预设简化容差；

若否，则保留所述车道线段的第一车道线点和第二车道线点，去除该车道线段上其余车道线点；

若是，则第三车道线点分别与第一车道线点和第二车道线点连接，形成两条新的参照线段；每个新的参照线段两端的点之间车道线对应设为新的车道线段；返回至所述车道线点简化流程；

当所有新车道线段的车道线点至其对应参照线段的最大距离都小于等于所述预设简化容差，则所有保留的车道线点组成所述简化数据。

可选地，所述三维空间坐标系包括：

WGS84坐标系、或墨卡托坐标系、或局部工程坐标系。

可选地，在所述将所述简化数据转换为所述三维空间坐标系中的数据得到所述车道线的最终数据的步骤之后，还包括：

将所述车道线的最终数据输出到指定的存储空间中。

可选地，所述存储空间包括存储文件、和/或数据库、和/或云服务器、和/或边缘服务器、和/或车载驾驶脑、和/或车载终端。