[发明专利]使用传感器数据进行道路状况分类的装置和方法

权利要求书

1.一种用于基于车辆正在其上行驶的道路的状况来控制车辆动作的方法，该方法包括：

从车辆车载的一个或多个第一传感器获得关于道路的表面的第一传感器数据；

从车辆车载的一个或多个第二传感器获得关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；

从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；

基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，经由处理器，使用神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；和

基于道路的状况的分类来控制车辆动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参数包括车辆的速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的返回能量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的Z坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的多普勒值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的传感器索引值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括以下中的每个：(i)来自第一个传感器的在(x，y)位置处的返回能量；(ii)来自第一传感器的在(x，y)位置处的Z坐标；(iii)来自第一传感器的在(x，y)位置处的多普勒值；以及(iv)来自第一传感器的在(x，y)位置处的传感器索引值。

8.根据权利要求2所述的方法，还包括：

经由处理器，基于车辆速度的分类生成速度图像通道；和

经由处理器，将多个道路表面通道图像与速度图像通道融合；

其中，对状况进行分类的步骤包括基于多个道路表面通道图像与速度图像通道的融合，经由处理器，使用卷积神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类。

9.根据权利要求2所述的方法，还包括：

经由处理器，从多个道路表面通道图像执行特征提取；和

在车辆速度的分类和特征提取之间进行特征级融合，以形成多个道路表面通道图像；

其中，对状况进行分类的步骤包括基于车辆速度的分类与特征提取之间的特征级融合，经由处理器，使用卷积神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类，以形成多个道路表面通道图像。

10.一种车辆，包括：

车身；

驱动系统，该驱动系统设置在车身内并且被配置为驱动车辆；和

控制系统，该控制系统联接到驱动系统，该控制系统包括：

一个或多个第一传感器，该一个或多个第一传感器配置为提供关于道路的表面的第一传感器数据；

一个或多个第二传感器，该一个或多个第二传感器被配置为提供关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；和

处理器，该处理器设置为联接到第一传感器和第二传感器并配置为：

从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；

基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，使用神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；和

提供指令，以基于道路的状况控制车辆的动作。