[发明专利]使用传感器数据进行道路状况分类的装置和方法

说明书

提供了用于基于车辆正在其上行驶的道路的状况来控制车辆动作的方法和系统，该方法和系统包括：从车辆车载的一个或多个第一传感器获得关于道路的表面的第一传感器数据；从车辆车载的一个或多个第二传感器获得关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；经由处理器，使用神经网络模型，基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；以及基于道路的状况的分类来控制车辆动作。

技术领域

该技术领域通常涉及车辆领域，并且更具体地，涉及使用传感器数据的用于车辆的道路状况分类。

背景技术

当今，许多车辆包括传感器，该传感器尤其用于检测车辆正在行驶的道路的道路状况。然而，在某些实施例中，现有技术在某些环境中可能并不总是提供道路状况的最佳分类。

因此，期望提供使用传感器数据来对车辆正在行驶的道路上的道路状况进行分类的系统和方法。此外，结合附图和本发明的背景技术，根据本发明的随后的详细描述和所附的权利要求，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种用于基于车辆正在其上行驶的道路的状况来控制车辆动作的方法，该方法包括：从车辆车载的一个或多个第一传感器获得关于道路表面的第一传感器数据；从车辆车载的一个或多个第二传感器获得关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，经由处理器，使用神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；以及基于道路的状况的分类来控制车辆动作。

同样在示例性实施例中，所测量的参数包括车辆的速度。

同样在示例性实施例中，第一传感器数据是经由设置在车辆的前保险杠附近的多个超短距离雷达(USRR)传感器获得的。

同样在示例性实施例中，该状况包括关于道路表面是湿的、干的还是被雪覆盖的道路表面的表面状况。

同样在示例性实施例中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的返回能量。

同样在示例性实施例中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的Z坐标。

同样在示例性实施例中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的多普勒值。

同样在示例性实施例中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括来自第一传感器的在(x，y)位置处的传感器索引(index)值。

同样在示例性实施例中，如在表面通道图像中所反映的第一传感器数据的特性中的多个方面包括以下中的每个：(i)来自第一个传感器的在(x，y)位置处的返回能量；(ii)来自第一传感器的在(x，y)位置处的Z坐标；(iii)来自第一传感器的在(x，y)位置处的多普勒值；以及(iv)来自第一传感器的在(x，y)位置处的传感器索引值。

同样在示例性实施例中，该方法还包括：经由处理器，基于车辆速度的分类生成速度图像通道；以及经由处理器，将多个道路表面通道图像与速度图像通道融合；其中，对状况进行分类的步骤包括基于多个道路表面通道图像与速度图像通道的融合，经由处理器，使用神经网络模型对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类。