[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在预设道路范围内的路径定位信息；

对所述路径定位信息进行轨迹点采样，根据采样结果得到由至少两个轨迹点组成的轨迹点序列；

根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述路径定位信息进行轨迹点采样包括：

获取所述路径定位信息中的每一条路径；

基于等时采样或等距采样对所述每一条路径划分轨迹点，所述轨迹点包括位置信息、方向信息以及行驶速度。

3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图包括：

根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点获取拼接轨迹；

获取所述轨迹点对应的修正轨迹；

获取所述轨迹点的附加属性；

根据所述拼接轨迹、所述修正轨迹和所述附加属性生成所述打点地图。

4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点获取拼接轨迹包括：

获取所述轨迹点的所述位置信息和所述方向信息；

根据所述位置信息获取在预设范围内的第一轨迹点集合；

根据所述方向信息从所述第一轨迹点集合中确定方向相同的第二轨迹点集合；

将所述第二轨迹点集合中的轨迹点进行拼接，以获得所述拼接轨迹。

5.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述轨迹点对应的修正轨迹包括：

根据所述轨迹点对应的路径规划信息判断所述轨迹点是否需要修正；

若是，根据所述轨迹点的所述位置信息和所述方向信息修正所述轨迹点的位置。

6.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述轨迹点的附加属性包括：

获取所述轨迹点的位置信息、速度信息、方向信息、车辆行驶动作信息和车辆行驶路况信息。

7.根据权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，

所述位置信息为所述轨迹点的位置；

所述速度信息为车辆经过所述轨迹点时的速度；

所述方向信息为车辆经过所述轨迹点时的方向；

所述车辆行驶动作信息为车辆经过所述轨迹点时的行驶动作要求；

所述车辆行驶路况信息为所述轨迹点附近的路况。

8.根据权利要求1至7任一项所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述打点地图进行插值平滑处理。

9.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

路径定位信息获取模块，用于获取目标车辆在预设道路范围内的路径定位信息；

轨迹点采样模块，用于对所述路径定位信息进行轨迹点采样，根据采样结果得到由至少两个轨迹点组成的轨迹点序列；

地图生成模块，用于根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图。

10.一种终端设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。