[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，提供了一种地图构建方法、装置及终端设备，该地图构建方法包括：获取目标车辆在预设道路范围内的路径定位信息；对所述路径定位信息进行轨迹点采样，根据采样结果得到由至少两个轨迹点组成的轨迹点序列；根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图。本发明通过建立打点地图来定义一系列轨迹点的位置、方向和附加属性以及轨迹点间的连接关系，简洁明了的表示各种自动驾驶任务中所需要的信息。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种地图构建方法、装置及终端设备。

背景技术

路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先给定一些当前环境的道路信息，使得无人驾驶车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走，其中，一份描述相关区域内车道通路的导向地图必不可少。

目前常用的导向地图格式有opendrive地图和lanelet地图，它们定义了每条车道的三维形状、车道线形状以及道路上的一些静态物体的位置，这些地图定义过于复杂，制图需要很长的时间和很多的设备，且这些地图信息中包含大量无人驾驶车辆用不到的道路信息，例如部分环境描述信息，导致无人驾驶车辆实际行动时对整体地图的信息利用率不高。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种用于无人驾驶任务的地图构建方法、装置及终端设备，可以解决现有方法中地图定义过于复杂，制图需要大量的时间和设备的问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种地图构建方法，所述方法包括：

获取目标车辆在预设道路范围内的路径定位信息；

对所述路径定位信息进行轨迹点采样，根据采样结果得到由至少两个轨迹点组成的轨迹点序列；

根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图。

可选的，所述对所述路径定位信息进行轨迹点采样包括：

获取所述路径定位信息中的每一条路径；

基于等时采样或等距采样对所述每一条路径划分轨迹点，所述轨迹点包括位置信息、方向信息以及行驶速度。

可选的，所述根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点生成打点地图包括：

根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点获取拼接轨迹；

获取所述轨迹点对应的修正轨迹；

获取所述轨迹点的附加属性；

根据所述拼接轨迹、所述修正轨迹和所述附加属性生成所述打点地图。

可选的，所述根据所述轨迹点序列中的所述轨迹点获取拼接轨迹包括：

获取所述轨迹点的所述位置信息和所述方向信息；

根据所述位置信息获取在预设范围内的第一轨迹点集合；

根据所述方向信息从所述第一轨迹点集合中确定方向相同的第二轨迹点集合；

将所述第二轨迹点集合中的轨迹点进行拼接，以获得所述拼接轨迹。

可选的，所述获取所述轨迹点对应的修正轨迹包括：

根据所述轨迹点对应的路径规划信息判断所述轨迹点是否需要修正；

若是，根据所述轨迹点的所述位置信息和所述方向信息修正所述轨迹点的位置。

可选的，所述获取所述轨迹点的附加属性包括：

获取所述轨迹点的位置信息、速度信息、方向信息、车辆行驶动作信息和车辆行驶路况信息。