[发明专利]远程操作机器人脱困方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明公开一种远程操作机器人脱困方法，包括以下步骤：建立操作端与机器人的远程网络连接；将机器人的运行状态实时发送至操作端，并将运行状态显示在操作端的显示界面上；通过操作端的显示界面获取操作指令，并将操作指令发送至机器人；控制机器人根据操作指令运行，直至解除机器人当前困境。本发明提供的远程操作机器人脱困方法，操作端根据机器人在地图上的位置与卡死状态，向机器人下达具体的操作指令，从而控制机器人按照操作指令脱离当前空间，直至脱困脱离卡死状态，有效的解决了机器人因陷入卡死状态而无法正常运行的问题，通过远程操作，操作过程简单，处理效率高。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程操作机器人脱困方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。然而，当机器人在楼宇中执行任务时，会遇到各种情况导致自身无法继续前进。例如：当机器人运行到某处楼道死角，处于卡死状态，导致无法正常运行；或者当机器人在窄道遇到多个机器人，陷入无法避让的情况，也会影响正常运行；又或者当机器人丢定位，人工无法判断在某一楼层时，造成机器人丢失。因此，机器人因陷入卡死状态而导致无法正常运行成为一个亟需解决的问题。

鉴于此，实有必要提供一种远程操作机器人脱困方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种远程操作机器人脱困方法、装置、终端及存储介质，旨在改善机器人因陷入卡死状态而导致无法正常运行的问题，使得机器人脱困，恢复正常运行。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种远程操作机器人脱困方法，包括以下步骤：

建立操作端与机器人的远程网络连接；

将所述机器人的运行状态实时发送至所述操作端，并将所述运行状态显示在所述操作端的显示界面上；其中，所述运行状态包括所述机器人的定位信息以及朝向角度信息；

通过所述操作端的显示界面获取操作指令，并将所述操作指令发送至所述机器人；其中，所述操作指令包括所述机器人的运行速度、每秒运行距离、运动方向与转动角度；

控制所述机器人根据所述操作指令运行，直至解除机器人当前困境。

在一个优选实施方式中，所述建立操作端与所述机器人的远程网络连接步骤包括子步骤：

建立操作端与云端的网络连接；

通过所述云端建立所述云端与所述机器人的网络连接。

在一个优选实施方式中，所述建立与所述机器人的远程网络连接步骤还包括子步骤：

判断所述操作端与所述机器人的网络连接是否成功，若未连接成功，则通过内网建立所述操作端与所述机器人的直联。

在一个优选实施方式中，所述通过所述操作端的显示界面获取操作指令，并将所述操作指令发送至所述机器人步骤中包括：根据所述运行状态自动生成所述机器人的脱困步骤，生成相应的操作指令。

在一个优选实施方式中，还包括：通过所述操作端的显示界面实时接收遥控指令，并同步发送至所述机器人上；其中，所述遥控指令包括上下左右方向控制及速度控制。

在一个优选实施方式中，所述速度控制的规则为线性运动或缓入运动。

在一个优选实施方式中，还包括以下步骤：判断所述机器人是否定位丢失，若结果为是，则控制所述机器人回到开机点恢复定位。

本发明第二方面提供一种远程操作机器人脱困装置，包括：

远程连接模块，用于建立操作端与机器人的远程网络连接；