[发明专利]机器人、全驱动手及手指模块

权利要求书

1.机器人全驱动手的手指模块，其特征在于，包括多个手指单元和与所述多个手指单元一一对应的多个驱动单元，多个手指单元与多个驱动单元之间以驱动单元和手指单元相间的方式依次连接；其中，

所述多个手指单元包括：依次连接的第一手指单元、第二手指单元和第三手指单元；其中，所述第二手指单元相对于所述第一手指单元转动的方向与所述第三手指单元相对于所述第二手指单元转动的方向平行；

每个驱动单元均包括：用于带动对应的手指单元运动的齿轮减速器、用于带动所述齿轮减速器工作的电机、用于检测所述电机的电流的电流传感器与用于根据所述电流处理所述电机工作的处理器。

2.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述电机为微特电机。

3.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述第三手指单元上远离所述第二手指单元的端部设置有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述驱动单元为舵机。

5.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述第一手指单元与对应的所述第一驱动单元之间转动连接，所述第二手指单元与对应的所述第二驱动单元之间固定连接，所述第三手指单元与对应的所述第三驱动单元之间固定连接。

6.根据权利要求1所述的手指模块，其特征在于，所述第二手指单元的数量为至少为两个，所述第二驱动单元的数量为至少为两个，所述至少两个第二手指单元和至少两个第二驱动单元以第二驱动单元和第二手指单元相间的方式依次连接，每个第二驱动单元与对应的第二手指单元之间转动连接。

7.机器人全驱动手，其特征在于，包括：手掌模块和多个权利要求1-6任一所述的机器人全驱动手的手指模块；其中，

在每个手指模块中：所述第一手指单元与所述手掌模块转动连接，所述第一手指单元沿与所述手掌模块的掌面平行的方向，绕所述手掌模块转动。

8.根据权利要求7所述的机器人全驱动手，其特征在于，在每个手指模块中：相对于所述第一手指单元，所述第二手指单元和所述第三手指单元朝向远离或者靠近所述手掌模块的掌心的方向运动。

9.机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一所述的机器人全驱动手的手指模块或权利要求7-8任一所述的机器人全驱动手。