[发明专利]机器人、全驱动手及手指模块

说明书

本发明提供了机器人、全驱动手及手指模块，其中，手指模块包括多个手指单元和与所述多个手指单元一一对应的多个驱动单元，多个手指单元与多个驱动单元之间以驱动单元和手指单元相间的方式依次连接；其中，多个手指单元包括：依次转动连接的第一手指单元、第二手指单元和第三手指单元；其中，第二手指单元绕所述第一手指单元转动的方向与所述第三手指单元绕第二手指单元转动的方向平行；每个驱动单元均包括：用于带动对应的手指单元运动的齿轮减速器、用于带动齿轮减速器工作的微特电机、用于检测电机的电流的电流传感器与用于处理微特电机工作的处理器；能够解决全驱动机械手结构复杂、抓取精度低下的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及机器人、全驱动手及手指模块。

背景技术

目前的机器人领域的快速发展，对于机器人的性能要求也越来越高，尤其是机器人的抓取性能。容易理解的是，机器人的抓取性能一般是通过机器手实现的。影响机械手抓取性能的因素可能多种多样，在这些因素中，机械手的驱动方式是一种非常紧要的因素，通常在机器手的设计中无法被回避。

目前的机械手的驱动方式主要包括欠驱动和全驱动两种。但是现有的欠驱动机器手抓取物体时，是靠指关节接触物体表面后进行被动式包裹抓取，同时，作用于物体的抓取力度也会受欠驱动机构里弹簧的限制。而传统的全驱动机械手则或者结构复杂，或者抓取精度低下，无法满足抓取性能的需求。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是，至少提供一种机器人、全驱动手及手指模块，能够解决全驱动机械手结构复杂、抓取精度低下的问题。

本发明通过以下技术方案实现：

本发明的第一方面

第一方面提供了一种机器人全驱动手的手指模块，包括多个手指单元和与所述多个手指单元一一对应的多个驱动单元，多个手指单元与多个驱动单元之间以驱动单元和手指单元相间的方式依次连接；其中，

所述多个手指单元包括：依次连接的第一手指单元、第二手指单元和第三手指单元；其中，所述第二手指单元相对于所述第一手指单元转动的方向与所述第三手指单元相对于所述第二手指单元转动的方向平行；

每个驱动单元均包括：用于带动对应的手指单元运动的齿轮减速器、用于带动所述齿轮减速器工作的电机、用于检测所述电机的电流的电流传感器与用于根据所述电流处理所述电机工作的处理器。

在一些技术方案中，所述电机为微特电机。

在一些技术方案中，所述第三手指单元上远离所述第二手指单元的端部设置有压力传感器。

在一些技术方案中，所述驱动单元为舵机。

在一些技术方案中，所述第一手指单元与对应的所述第一驱动单元之间转动连接，所述第二手指单元与对应的所述第二驱动单元之间固定连接，所述第三手指单元与对应的所述第三驱动单元之间固定连接。

在一些技术方案中，所述第二手指单元的数量为至少为两个，所述第二驱动单元的数量为至少为两个，所述至少两个第二手指单元和至少两个第二驱动单元，以第二驱动单元和第二手指单元相间的方式依次连接，每个第二驱动单元与对应的第二手指单元之间转动连接。

本发明的第二方面

第二方面提供了一种机器人全驱动手，包括：手掌模块和多个第一方面所述的机器人全驱动手的手指模块；其中，

在每个手指模块中：所述第一手指单元与所述手掌模块转动连接，所述第一手指单元沿与所述手掌模块的掌面平行的方向，绕所述手掌模块转动。