[发明专利]一种冗余控制的紧急刹车方法及系统

权利要求书

1.一种冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

按照预设的探测时间间隔对目标车辆的前端障碍物进行探测，并获得对应的障碍物间隔距离以及障碍物当前速度；

当所述障碍物间隔距离小于预设的最大安全跟车距离第一阈值时，将所述障碍感知模块下一次探测获得的后一时刻障碍物间隔距离与预设的最大安全跟车距离第二阈值进行比对，当所述后一时刻障碍物间隔距离小于所述最大安全跟车距离第二阈值时生成紧急刹车指令；其中，

最大安全跟车距离第一阈值的计算公式为：

最大安全跟车距离第二阈值的计算公式为：

l_max1为当前车速v₁下对应的最大安全跟车距离第一阈值，v₁为当前车速，v₂为障碍物当前速度，t₂为驾驶员理论反应时间，K_速度增益为当前行车车速对应的增益系数，l_基础距离为零车速跟车基础安全距离，K_速度系数为跟车安全基础距离与车速相关联的补偿系数，l_max2为当前车速v₁下对应的最大安全跟车距离第二阈值，t₃为驾驶员理论制动时间。

2.如权利要求1所述的冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

当所述障碍物间隔距离小于预设的最大安全跟车距离第一阈值，且下一次探测获得的所述后一时刻障碍物间隔距离不小于所述最大安全跟车距离第二阈值时，生成用于提醒驾驶员的刹车警报。

3.如权利要求1所述的冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于：

所述最大安全跟车距离第一阈值根据当前车速、所述障碍物当前速度以及驾驶员理论反应时间计算获得；

所述最大安全跟车距离第二阈值根据所述当前车速、所述障碍物当前速度、所述驾驶员理论反应时间以及驾驶员理论制动时间计算获得。

4.如权利要求1所述的冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

当所述当前车速小于预设的第一车速阈值时，利用预设的超声波雷达按照预设的探测时间间隔对所述目标车辆的前端障碍物进行探测，并获得对应的障碍物间隔距离以及障碍物当前速度；

毫米波雷达，其用于当所述当前车速大于等于所述第一车速阈值时，利用预设的毫米波雷达按照预设的探测时间间隔对所述目标车辆的前端障碍物进行探测，并获得对应的障碍物间隔距离以及障碍物当前速度。

5.如权利要求1所述的冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

利用预设的电动助力器响应所述紧急刹车指令，进行紧急制动；

当所述电动助力器失效时，利用预设的ESC控制器响应所述紧急刹车指令，进行紧急制动。

6.如权利要求5所述的冗余控制的紧急刹车方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

控制所述电动助力器持续自检，当自身功能失效时，生成电动助力器失效信号。