[发明专利]一种冗余控制的紧急刹车方法及系统

说明书

本申请涉及一种冗余控制的紧急刹车方法及系统，涉及车辆制动技术领域，该冗余控制的紧急刹车方法包括以下步骤：按照预设的探测时间间隔对目标车辆的前端障碍物进行探测，并获得对应的障碍物间隔距离以及障碍物当前速度；当障碍物间隔距离小于预设的最大安全跟车距离第一阈值时，将障碍感知模块下一次探测获得的后一时刻障碍物间隔距离与预设的最大安全跟车距离第二阈值进行比对，当后一时刻障碍物间隔距离小于最大安全跟车距离第二阈值时生成紧急刹车指令。本申请对车辆前端障碍物进行探测，结合预设的最大安全跟车距离的不同阈值，对车辆进行具有冗余控制功能的紧急制动，在一定程度上提高车辆的安全性能，提高紧急制动功能的可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种冗余控制的紧急刹车方法及系统。

背景技术

当前汽车行业，越来越多的车辆配备有自动紧急刹车系统，现阶段，自动紧急刹车系统主要有以下三种形式：第一种是利用电动汽车的驱动电机实现车辆的主动制动，由于电机制动力有限，且当电动车的电池容量大于某一定值时不会进行制动动作，且只能在电动汽车上实现，故而不适用于燃油车。第二种是基于车身电子稳定程序系统(ESC)的制动系统，尽管制动的响应时间短，但当车身电子稳定程序系统(ESC)失效时，无其他备份系统执行主动紧急刹车功能，存在一定的安全隐患。第三种是基于电动助力器的制动系统，由于电动助力器制动主要靠电机动作，响应时间过长，故而也存在一定的缺陷。

为了解决上述技术问题，现提供一种紧急刹车技术，以弥补当前自动刹车系统的不足，满足用户的使用需求。

发明内容

本申请提供一种冗余控制的紧急刹车方法及系统，对车辆前端障碍物进行探测，结合预设的最大安全跟车距离的不同阈值，进行合理处理，对车辆进行具有冗余控制功能的紧急制动，在一定程度上提高车辆的安全性能，提高紧急制动功能的可靠性。

第一方面，本申请提供了一种冗余控制的紧急刹车方法，所述方法包括以下步骤：

按照预设的探测时间间隔对目标车辆的前端障碍物进行探测，并获得对应的障碍物间隔距离以及障碍物当前速度；

当所述障碍物间隔距离小于预设的最大安全跟车距离第一阈值时，将所述障碍感知模块下一次探测获得的后一时刻障碍物间隔距离与预设的最大安全跟车距离第二阈值进行比对，当所述后一时刻障碍物间隔距离小于所述最大安全跟车距离第二阈值时生成紧急刹车指令；其中，

最大安全跟车距离第一阈值的计算公式为：

最大安全跟车距离第二阈值的计算公式为：

l_max1为当前车速v₁下对应的最大安全跟车距离第一阈值，v₁为当前车速，v₂为障碍物当前速度，t₂为驾驶员理论反应时间，K_速度增益为当前行车车速对应的增益系数，l_基础距离为零车速跟车基础安全距离，K_速度系数为跟车安全基础距离与车速相关联的补偿系数，l_max2为当前车速v₁下对应的最大安全跟车距离第二阈值，t₃为驾驶员理论制动时间。

进一步的，所述方法还包括以下步骤：

当所述障碍物间隔距离小于预设的最大安全跟车距离第一阈值，且下一次探测获得的所述后一时刻障碍物间隔距离不小于所述最大安全跟车距离第二阈值时，生成用于提醒驾驶员的刹车警报。

具体的，所述最大安全跟车距离第一阈值根据当前车速、所述障碍物当前速度以及驾驶员理论反应时间计算获得；

所述最大安全跟车距离第二阈值根据所述当前车速、所述障碍物当前速度、所述驾驶员理论反应时间以及驾驶员理论制动时间计算获得。