[发明专利]一种地图中导航元素构建方法及装置

权利要求书

1.一种地图中导航元素构建方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标区域的语义地图数据，识别出所述目标区域中的道路元素信息，以及所述道路元素信息中的至少两条道路边界线和多条车道线；

基于识别出的所述至少两条道路边界线和多条车道线，确定所述目标区域中的至少一条道路和位于每条道路中的至少一条车道线；

基于每条道路中的至少一条车道线，将每条道路划分为多个连续排列的道路块；

根据所述道路元素信息中每个道路元素的位置信息，将每个道路元素添加到相应的道路块中，得到用于道路导航的导航地图；

其中，所述基于识别出的所述至少两条道路边界线和多条车道线，确定所述目标区域中的至少一条道路和位于每条道路中的至少一条车道线，包括：

针对所述至少两条道路边界线中未归属到任一道路中的当前道路边界线，从所述至少两条道路边界线中确定与所述当前道路边界线平行的至少一条候选边界线；

从所述至少一条候选边界线中，选择出与所述当前道路边界线之间的距离最小的候选边界线作为所述当前道路边界线的匹配边界线；

确定所述多条车道线中位于当前道路边界线与所述匹配边界线之间的至少一条车道线，以得到包括所述当前道路边界线、所述匹配边界线和确定出的至少一条车道线的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述至少两条道路边界线中未归属到任一道路中的当前道路，从所述至少两条道路边界线中确定与所述当前道路边界线匹配的至少一条候选边界线，包括：

针对所述至少两条道路边界线中未归属到任一道路中的当前道路边界线，确定所述当前道路边界线的第一方向向量，以及所述至少两条道路边界线中除所述当前道路边界线之外的每个道路边界线的第二方向向量；

将确定出的多个第二方向向量中与所述当前道路边界线的第一方向向量平行的第二方向向量对应的道路边界线确定为所述当前道路边界线的候选边界线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述当前道路边界线上的第一道路点和所述匹配边界线上与所述第一道路点对应的第二道路点之间的矢量；

根据所述矢量，以及所述第一方向向量和/或所述匹配边界线的第二方向向量，确定所述当前道路边界线和所述匹配边界线相对于所属道路的道路中心线的边界属性，其中，所述边界属性包括左侧边界线和右侧边界线；

将确定出的所述当前道路边界线和所述匹配边界线的边界属性添加至所述道路元素信息中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一条候选边界线中，选择出与所述当前道路边界线之间的距离最小的候选边界线作为所述当前道路边界线的匹配边界线，包括：

确定所述当前道路边界线的起点与每条候选边界线的起点之间的第一距离，以及所述当前道路边界线的终点与每条候选边界线的终点之间的第二距离；

将对应的所述第一距离和所述第二距离最小的候选边界线确定为与所述当前道路边界线之间的距离最小的候选边界线；

将确定出的距离最小的候选边界线作为所述当前道路边界线的匹配边界线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下步骤确定位于所述当前道路边界线与所述匹配边界线之间的至少一条车道线：

确定所述当前道路边界线和所述匹配边界线围成的多边形；

遍历所述多条车道线，将位于所述多边形之内的车道线确定为位于所述当前道路边界线与所述匹配边界线之间的车道线。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每条道路中的至少一条车道线，将每条道路划分为多个连续排列的道路块，包括：

针对至少一条道路中未划分道路块的当前道路，基于所述当前道路中的至少一条车道线，确定所述当前道路中的至少一条道路线，其中，每条道路线包括一条车道线或者多条依次连接的车道线；

根据每条道路线中每条车道线的起点，对所述当前道路的两条边界线和所述至少一条道路线进行切割，得到所述当前道路的多个连续排列的道路块。