[发明专利]一种地图中导航元素构建方法及装置

说明书

本公开提供了一种地图中导航元素构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过语义地图数据识别出各种道路信息，通过车道线对道路进行划分，并根据道路元素的位置信息将道路元素添加到划分出的道路块中以得到导航地图，进而实现元素的完全自动化构建，可以降低道路元素标记的出错率，节约大量标注时间和人工成本，省时省力，准确率高。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种地图中导航元素构建方法及装置，以及存储有该方法所对应计算机程序的可读存储介质和可读取该可读存储介质所存储计算机程序的计算机设备。

背景技术

随着科技的发展和进步，汽车已经逐渐走进了越来越多的家庭，为用户的出行带来了极大的便利，而随着汽车技术的发展，自动驾驶因为可以释放驾驶员，避免一些因为驾驶员的失误而造成的交通事故，减少酒后驾驶、恶意驾驶等行为，有效提高道路交通的安全性等优点，得到了越来越多的关注。

自动驾驶可以在没有人工的干预情况下，车辆能够自动进行感知，规划和决策。其中感知、规划和决策以电子地图作为基础。电子地图不仅需要提供道路的语义元素，如边界线，车道线，红绿灯等，更需要提供导航元素，用来提供车道信息及语义元素间的连接关系。但是目前主流的导航元素生成方式主要是通过标注工具进行人工标注，人工标注不仅成本高，而且耗时耗力效率低，易出错。

发明内容

本公开实施例至少提供一种地图中导航元素构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种地图中导航元素构建方法，所述方法包括：

根据目标区域的语义地图数据，识别出所述目标区域中的道路元素信息，以及所述道路元素信息中的至少两条道路边界线和多条车道线；

基于识别出的所述至少两条道路边界线和多条车道线，确定所述目标区域中的至少一条道路和位于每条道路中的至少一条车道线；

基于每条道路中的至少一条车道线，将每条道路划分为多个连续排列的道路块；

根据所述道路元素信息中每个道路元素的位置信息，将每个道路元素添加到相应的道路块中，得到用于道路导航的导航地图。

这样，通过语义地图数据识别出各种道路信息，通过车道线对道路进行划分，并根据道路元素的位置信息将道路元素添加到划分出的道路块中以得到导航地图，进而实现元素的完全自动化构建，可以降低道路元素标记的出错率，节约大量标注时间和人工成本，省时省力，准确率高。

一种可选的实施方式中，所述基于识别出的所述至少两条道路边界线和多条车道线，确定所述目标区域中的至少一条道路和位于每条道路中的至少一条车道线，包括：

针对所述至少两条道路边界线中未归属到任一道路中的当前道路边界线，从所述至少两条道路边界线中确定与所述当前道路边界线平行的至少一条候选边界线；

从所述至少一条候选边界线中，选择出与所述当前道路边界线之间的距离最小的候选边界线作为所述当前道路边界线的匹配边界线；

确定所述多条车道线中位于当前道路边界线与所述匹配边界线之间的至少一条车道线，以得到包括所述当前道路边界线、所述匹配边界线和确定出的至少一条车道线的道路。

这样，通过距离最短的两条边界线之间的配对，可以有效选择出属于同一道路的两条边界线，以此进行车道线的匹配，可以快速有效的得到组成道路的边界线和车道线，准确率高。

一种可选的实施方式中，所述针对所述至少两条道路边界线中未归属到任一道路中的当前道路边界线，从所述至少两条道路边界线中确定与所述当前道路边界线匹配的至少一条候选边界线，包括：