[发明专利]一种自动换道控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种自动换道控制方法，其特征在于，包括：

基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；

基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；

基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；

若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道；

对本车相邻车道的车流速度的求解步骤包括：

若本车左侧存在相邻车道，则通过公式：

计算本车左侧相邻车道的车流速度LeftLaneSpeed；其中，α₁和β₁为权重系数，α₁与β₁的和为1；LeftLaneObj_nLongV表示本车左侧相邻车道内在本车前方的第n个目标的纵向速度；LeftLaneObj₁LongV表示本车左侧相邻车道内在本车前方且与本车纵向距离最近的目标的纵向速度；

若本车右侧存在相邻车道，则通过公式：

计算本车右侧相邻车道的车流速度RightLaneSpeed；其中，α₂和β₂为权重系数，α₂与β₂的和为1；RightLaneObj_nLongV表示本车右侧相邻车道内在本车前方的第m个前方目标的纵向速度；RightLaneObj₁LongV表示本车右侧相邻车道内在本车前方且与本车纵向距离最近的前方目标的纵向速度；

对本车当前所在车道的车流速度进行求解的步骤包括：

若本车当前所在车道前方存在目标，则取本车当前所在车道内与本车纵向距离最近的前方目标的纵向速度HostLaneObj₁LongV本车当前所在车道的车流速度HostLaneSpeed；

若本车当前所在车道前方不存在目标，则取本车当前所在车道的最大限速值为本车当前所在车道的车流速度HostLaneSpeed。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数的步骤包括：

基于求解得到的所有车流速度，求解每一类预设换道策略分别对应的决策分数；

通过公式：

计算超车分数FinalScore，其中，t₁为当前时刻，T为预设的时间窗口常数，dt为采样间隔时间，dt的取值范围0.1s-0.2s；w为遗忘因子系数，w的取值范围为0.8-1.0；Score为每一类预设换道策略分别对应的决策分数之和。