[发明专利]一种自动换道控制方法、装置及汽车

说明书

本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。

技术领域

本专利属于自动驾驶领域，具体涉及一种自动换道控制方法、装置及汽车。

背景技术

随着人工智能技术、多传感器融合技术以及控制决策技术的发展，对于自动驾驶汽车的需求也越来越强烈。按照自动驾驶汽车的使用场景、技术能力等，可以分为L1到L5无个等级。其中L2为高级驾驶辅助，L3等级为有条件自动驾驶，L4等级为限定区域的完全自动驾驶，L5为完全的自动驾驶。

目前产业界正聚焦于L2-L3级别自动驾驶技术的量产，在该级别下主要针对的是城市快速路、高速路场景下有限的自动驾驶能力。包括了车道对中行驶、车辆自适应巡航、车辆自动变道等主要功能。

对于高速公路等结构化道路的点对点自动驾驶任务，除了基本的车道对中和车辆自适应巡航以外，还要求自动驾驶系统具备自动上下匝道、自动切换互动行驶、自动超车换道等能力。其中自动超车换道功能指的是，在导航路径开启时，本车行驶车道有行驶缓慢的车辆，而相邻车道车流速度较快时，本车能自动执行超车换道指令，以提升整体的通行效率。为了给用户带来良好的使用体验，自动超车换道的时机需要尽可能的贴近驾驶员自身的意图，所以自动超车换道的决策方法就显得尤为重要。

发明内容

本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种自动换道控制方法，包括：

基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；

基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；

基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；

若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。

优选地，对本车相邻车道的车流速度的求解步骤包括：

若本车左侧存在相邻车道，则通过公式：

计算本车左侧相邻车道的车流速度LeftLaneSpeed；其中，α₁和β₁为权重系数，α₁与β₁的和为1；LeftLaneObj_nLongV表示本车左侧相邻车道内在本车前方的第n个目标的纵向速度；LeftLaneObj₁LongV表示本车左侧相邻车道内在本车前方且与本车纵向距离最近的目标的纵向速度；

若本车右侧存在相邻车道，则通过公式：

计算本车右侧相邻车道的车流速度RightLaneSpeed；其中，α₂和β₂为权重系数，α₂与β₂的和为1；RightLaneObj_nLongV表示本车右侧相邻车道内在本车前方的第m个前方目标的纵向速度；RightLaneObj₁LongV表示本车右侧相邻车道内在本车前方且与本车纵向距离最近的前方目标的纵向速度；

对本车当前所在车道的车流速度进行求解的步骤包括：