[发明专利]基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质

权利要求书

1.一种基于停放场地的控制方法，其特征在于，所述基于停放场地的控制方法包括以下步骤：

在可移动载体处于目标停放场地时，获取所述可移动载体当前所处位置的三维图像信息；

根据所述三维图像信息确定所述可移动载体周围的可移动对象，并根据所述三维图像信息识别所述可移动载体周围的空余停放点位置；

获取所述可移动对象的当前相对位置以及当前行驶数据，并统计所述可移动载体处于所述目标停放场地的时间长度；

在所述时间长度超过预设时间阈值时，基于所述三维图像信息、所述当前行驶数据、所述当前相对位置及所述空余停放点位置确定当前接管场景类型；

基于所述当前接管场景类型生成对应的当前接管事件；

根据所述当前接管事件确定对应的目标执行指令；

其中，所述根据所述当前接管事件确定对应的目标执行指令，具体包括：

将所述接管事件发送至服务器，以使所述服务器根据所述接管事件反馈对应的事件解决指令；

在接收到所述事件解决指令时，预测自动驾驶的下一时刻的待操作指令；

对所述待操作指令与所述事件解决指令进行比较，以获得目标执行指令；

其中，所述对所述待操作指令与所述事件解决指令进行比较，以获得目标执行指令，具体包括：

获取可移动载体的当前行驶状态；

根据所述可移动载体当前行驶状态及所述待操作指令通过预设行为预测模型，得到所述可移动载体预测到达目标空余停放点的第一时间值；

根据所述可移动载体当前行驶状态及所述事件解决指令通过预设行为预测模型，得到所述目标可移动载体预测到达所述目标空余停放点的第二时间值；

将所述第一时间值与所述第二时间值进行比较，得到二者中数值较小的时间值，以作为目标时间值；

确定所述目标时间值对应的指令，并将确定的指令作为目标执行指令。

2.如权利要求1所述的基于停放场地的控制方法，其特征在于，所述根据所述三维图像信息确定所述可移动载体周围的可移动对象，并根据所述三维图像信息识别所述可移动载体周围的空余停放点位置，具体包括：

对所述三维图像信息进行边缘检测，以确定所述三维图像信息中的边缘线；

基于所述边缘线对所述三维图像信息进行分割，以获得所述三维图像信息中的图像块以及各图像块的位置信息；

对各图像块分别进行特征提取，以获得各图像块对应的特征信息；

根据所述特征信息识别所述可移动载体周围存在的对象；

根据所述对象筛选出所述可移动载体周围的可移动对象及空余停放点，并基于各图像块的位置信息确定所述空余停放点的位置。

3.如权利要求1所述的基于停放场地的控制方法，其特征在于，所述在所述时间长度超过预设时间阈值时，基于所述三维图像信息、所述当前行驶数据、所述当前相对位置及所述空余停放点位置确定当前接管场景类型，具体包括：

根据所述三维图像信息确定当前场景的复杂程度；

基于所述当前行驶数据预测所述可移动对象预设时间段内的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹、所述当前相对位置及所述空余停放点位置预测预设时间段的空余停放点信息，以得到更新空余停放点信息；

根据所述更新空余停放点信息及所述复杂程度确定当前接管场景类型。

4.如权利要求3所述的基于停放场地的控制方法，其特征在于，所述根据所述三维图像信息确定当前场景的复杂程度，具体包括：

获取目标停放场地的地图图像信息；

根据所述地图图像信息和所述三维图像信息进行融合，得到当前场景图像信息；

获取所述当前场景图像信息的前行区域图像；

识别所述前行区域图像中存在的障碍物，基于所述障碍物确定所述当前场景的复杂程度。

5.如权利要求3所述的基于停放场地的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶数据预测所述可移动对象预设时间段内的行驶轨迹，具体包括：

提取所述当前行驶数据可移动对象的警示特征；

根据所述当前行驶数据得到所述可移动对象的历史行驶轨迹及当前行驶速度；

基于所述警示特征、所述当前行驶轨迹及所述当前行驶速度通过预设行为预测模型，预测所述可移动对象预设时间段内的行驶轨迹。