[发明专利]基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质。该方法包括：在可移动载体处于目标停放场地时，获取它当前所处位置的三维图像信息；根据三维图像信息确定周围的可移动对象，并识别周围的空余停放点位置；获取可移动对象的当前相对位置以及当前行驶数据，并统计可移动载体处于目标停放场地的时间长度；在时间长度超过预设时间阈值时，基于三维图像信息、当前行驶数据、当前相对位置及空余停放点位置确定当前接管场景类型；基于场景类型生成对应的接管事件；根据接管事件确定对应的目标执行指令，从而对目标可移动载体进行控制，保证可移动载体在无人状态遇到需要接管场景时，仍能够顺利停放。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质。

背景技术

随着目前自动化技术的发展，自动驾驶技术也逐渐成熟，可移动载体(例如：汽车、具有运载能力的机器人，或飞行器等具有运载能力的设备)对于自动驾驶技术的使用也日益增长，但随之而来的是当可移动载体在日常行驶中处于较为复杂的环境时，例如可移动载体位于停放场地时，自动驾驶有时可能无法正常使用，仍需要用户或者管理员进行人工接管，从自动驾驶转换到人工驾驶从而才能使可移动载体正常停放到目的地的情况，从而影响了用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于停放场地的控制方法、装置、可移动载体及存储介质，旨在解决现有技术可移动载体在停放时需要人工接管的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于停放场地的控制方法，所述方法包括以下步骤:

在可移动载体处于目标停放场地时，获取所述可移动载体当前所处位置的三维图像信息；

根据所述三维图像信息确定所述可移动载体周围的可移动对象，并根据所述三维图像信息识别所述可移动载体周围的空余停放点位置；

获取所述可移动对象的当前相对位置以及当前行驶数据，并统计所述可移动载体处于所述目标停放场地的时间长度；

在所述时间长度超过预设时间阈值时，基于所述三维图像信息、所述当前行驶数据、所述当前相对位置及所述空余停放点位置确定当前接管场景类型；

基于所述当前接管场景类型生成对应的当前接管事件；

根据所述当前接管事件确定对应的目标执行指令。

可选地，所述根据所述三维图像信息确定所述可移动载体周围的可移动对象，并根据所述三维图像信息识别所述可移动载体周围的空余停放点位置，具体包括：

对所述三维图像信息进行边缘检测，以确定所述三维图像信息中的边缘线；

基于所述边缘线对所述三维图像信息进行分割，以获得所述三维图像信息中的图像块以及各图像块的位置信息；

对各图像块分别进行特征提取，以获得各图像块对应的特征信息；

根据所述特征信息识别所述可移动载体周围存在的对象；

根据所述对象筛选出所述可移动载体周围的可移动对象及空余停放点，并基于各图像块的位置信息确定所述空余停放点的位置。

可选地，所述在所述时间长度超过预设时间阈值时，基于所述三维图像信息、所述当前行驶数据、所述当前相对位置及所述空余停放点位置确定当前接管场景类型，具体包括：

根据所述三维图像信息确定当前场景的复杂程度；

基于所述当前行驶数据预测所述可移动对象预设时间段内的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹、所述当前相对位置及所述空余停放点位置预测预设时间段的空余停放点信息，以得到更新空余停放点信息；