[发明专利]一种全自动捡球机器人的捡球装置

说明书

一种全自动捡球机器人的捡球装置，捡球装置外侧设有弧形外壳，所述捡球装置包括拨轮轴、传动齿轮和挡拨片,拨轮轴包括上拨轮轴和下拨轮轴，轴上交错分布有多个拨片组,传动齿轮包括主动齿轮、上从动齿轮、下从动齿轮和第一传动转向齿轮和第二传动齿轮,下从动齿轮一端与主动齿轮啮合，另一端通过结构参数相同的第一传动转向齿轮和第二传动齿轮驱动从动齿轮反向同步转动,挡拨片包括上挡拨片和下挡拨片，上挡拨片水平设于上拨轮轴侧方，所述下挡拨片竖直的设于所述下拨轮轴上方,采用拨片交错交替的设计，使两个拨轮轴中的拨片相互补充，形成近似完整平面。使运送小球的过程更加流畅和平稳。同时也使拨轮轴紧凑，使“8”字型轨道更加稳定。

技术领域

本发明属于球类捡球机器人技术领域，更具体的说是涉及一种全自动捡球机器人的捡球装置。

背景技术

乒乓球是我国的国球运动，在我国有很深的群众基础。在乒乓球训练基地和乒乓球俱乐部等大中型训练场馆，球被使用后散落于运动场的各个角落，往往比赛完毕或训练完毕后需要专人对球实施回收，不仅浪费体力，而且捡球的效率不高，人工捡球工作较为繁重。

现对于捡球问题主要有以下几种方式：

1.人工捡球，这是一种较为常用的捡球方式，这种捡球方式就是，耗费人力，每个球场至少安排一人捡球，这样捡球人员工作量较大，且消耗体力较多。

2.人工加捡球工具，目前国内的研究大多侧重于捡球机械手和单拨轮轴捡球机，捡球机械手的捡球方式虽相较于完全人工捡球提高效率，但还是需要完成一次抓取动作后才能进行下次抓取，且还需人工参加，也是每个球场至少安排一人捡球，这样的设备也是人力投入较大；单拨轮轴捡球机虽然捡球效率大于捡球机械手但单筒捡球机稳定性差球体容易在收集时掉出，也无法将捡到的球体引导到更高处的位置，没有办法更好的利用纵向高度，变相加大了捡球机的大小。

因此，针对当前捡球效率不高、人力成本较大以及现有捡球工具缺乏等问题，需要设计出使用方便，成本较低，智能化高，捡球稳定效率高的适合多种场景的捡球装置。

发明内容

为解决上述问题本发明目的是提供一种全自动捡球机器人的捡球装置，所述捡球装置设于全自动捡球机器人的下位机内部，将球体导入到捡球机器人的后方存储仓内，所述捡球装置外侧设有弧形外壳，所述捡球装置包括拨轮轴、传动齿轮和挡拨片；

所述拨轮轴包括上拨轮轴和下拨轮轴，所述上拨轮轴设于所述下拨轮轴的斜上方，所述上拨轮轴和下拨轮轴均包括旋转轴，上拨轮旋转轴和下拨轮旋转轴上交错分布有多个拨片组；

所述传动齿轮包括主动齿轮、上从动齿轮、下从动齿轮和第一传动转向齿轮和第二传动齿轮，所述主动齿轮与电机连接，所述上从动齿轮下从动齿轮结构参数相同，且分别与上拨轮旋转轴和下拨轮旋转轴连接，所述下从动齿轮一端与所述主动齿轮啮合，另一端通过结构参数相同的第一传动转向齿轮和第二传动齿轮驱动从动齿轮反向同步转动；

所述挡拨片包括上挡拨片和下挡拨片，所述上挡拨片水平设于所述上拨轮轴侧方，所述下挡拨片竖直的设于所述下拨轮轴上方；所述上挡拨片和下挡拨片均包括连接杆和挡片，上挡拨片和下挡拨片上的挡片分别与上拨轮轴和下拨轮轴上的拨片组交错分布。

进一步地，所述上拨轮轴和下拨轮轴上的拨片组均由多个中心对称的拨片构成，每两片拨片之间均设有横档板。

进一步地，所述横档板距离拨轮旋转轴5mm.

进一步地，每组所述拨片数量为四个，每两片拨片之间的角度均为90度。

进一步地，所述拨片长度为45mm。

进一步地，所述上拨轮轴与所述下拨轮旋转轴之间的距离为50-55mm。

进一步地，所述第一传动转向齿轮和第二传动齿轮齿轮结构参数相同。

进一步地，所述捡球装置采用双齿轮逆向旋转的拨轮轴式结构，滚动捡球时，两个齿轮逆向旋转，乒乓球的运动路径呈现“8”形。