[发明专利]标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种标识码定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达所在区域的激光地图；

通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达所在区域的激光地图，包括：

控制激光雷达沿设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的初始激光扫描数据；

根据所述扫描点的初始激光扫描数据，采用SLAM算法构建初步地图；

再次控制所述激光雷达沿所述设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的二次激光扫描数据；

根据所述扫描点的二次激光扫描数据，采用SLAM算法构建至少两个补充地图；

综合所述初步地图和所述补充地图，得到激光地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据，包括：

将所述激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个所述区间内随机选取一个中心角度；

将所述激光雷达转动到各个所述区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个所述中心角度的角度激光扫描数据；

综合各个所述中心角度的角度激光扫描数据，得到所述激光雷达所在位置的激光扫描数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置，包括：

在所述激光地图中搜寻与所述激光扫描数据匹配度最高的扫描点；

将搜寻到的扫描点在所述激光地图上的位置，作为所述激光雷达在所述激光地图上的位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，包括：

在所述激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点；

将选择的激光扫描点相对于所述激光雷达的位置作为所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

将选择的激光扫描点和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，作为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，包括：

采用如下公式确定所述待定位标识码在所述激光地图上的坐标位置:

x＝a+d*cosθ，

y＝b+d*sinθ，

其中，x为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的横坐标，y为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的纵坐标，a为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的横坐标，b为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的纵坐标，d为所述待定位标识码和所述激光雷达的直线距离，θ为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，sin为正弦函数，cos为余弦函数。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，使用显示设备显示标记有所述待定位标识码的激光地图。