[发明专利]标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种标识码定位方法及其装置。所述方法包括：获取激光雷达所在区域的激光地图；通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据；将激光扫描数据与激光地图进行匹配，确定激光雷达在激光地图上的位置和朝向；在激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置；基于激光雷达在激光地图上的位置和朝向、以及待定位标识码相对于激光雷达的位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。该方法能够确定待定位标识码在激光地图上的位置，从而得到标记有待定位标识码的激光地图，使得在实际施工中能够方便直观的得到关键施工点的位置，从而能够根据这些关键施工点的位置调整施工方案。

技术领域

本申请涉及目标定位技术领域，特别是涉及一种标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，工厂和仓库逐渐向自动化的方向进行改造。在自动化改造过程中，需要确定工厂和仓库中的关键位置(流水线出口、货架、库位等设施所在的位置)。

传统技术中，先在关键位置张贴标识码，再人工测量确定标识码所在位置。

然而，人工测量的精度很低，无法对标识码进行准确定位。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确测量标识码位置的标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种标识码定位方法，所述方法包括：获取激光雷达所在区域的激光地图；通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

在其中一个实施例中，所述获取激光雷达所在区域的激光地图，包括：控制激光雷达沿设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的初始激光扫描数据；根据所述扫描点的初始激光扫描数据，采用SLAM算法构建初步地图；再次控制所述激光雷达沿所述设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的二次激光扫描数据；根据所述扫描点的二次激光扫描数据，采用SLAM算法构建至少两个补充地图；综合所述初步地图和所述补充地图，得到激光地图。

在其中一个实施例中，所述通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据，包括：将所述激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个所述区间内随机选取一个中心角度；将所述激光雷达转动到各个所述区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个所述中心角度的角度激光扫描数据；综合各个所述中心角度的角度激光扫描数据，得到所述激光雷达所在位置的激光扫描数据。

在其中一个实施例中，所述将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置，包括：在所述激光地图中搜寻与所述激光扫描数据匹配度最高的扫描点；将搜寻到的扫描点在所述激光地图上的位置，作为所述激光雷达在所述激光地图上的位置。

在其中一个实施例中，所述在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，包括：在所述激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点；将选择的激光扫描点相对于所述激光雷达的位置作为所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；将选择的激光扫描点和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，作为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角。