[发明专利]清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统

权利要求书

1.一种清洁机器人的回充上桩方法，其特征在于，包括：

扫描回充座的标识区域，得到标识信息，所述回充座设有供电组件，所述清洁机器人设有充电组件；

根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述清洁机器人上桩时，在所述标识信息的指示下，携带所述充电组件与所述供电组件对接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述供电组件在所述回充座上形成侧面充电区，所述充电组件朝向所述侧面充电区设置，所述清洁机器人上桩时，所述充电组件与所述供电组件保持相向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态包括：

判断所述清洁机器人上桩时的标识信息是否持续为指定标识信息；

若是，控制所述清洁机器人在所述标识信息的指示下进行上桩；

若否，调整所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述标识信息持续为指定标识信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括至少两个用于检测标识信息的传感单元，所述判断所述清洁机器人上桩时的标识信息是否持续为指定标识信息包括：

判断所述清洁机器人上桩时，每个所述传感单元的标识信息是否持续都为指定标识信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述传感单元包括按照预设布局方式排列的至少两个传感器，所述至少两个传感器都能够确定标识信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，至少部分的所述传感单元还用于检测地检信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述传感单元皆匹配相应的信息优先级，所述调整所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述清洁机器人上桩时的标识信息持续为指定标识信息包括：

按照由高到底的信息优先级顺序，调整高信息优先级的第一传感单元相对所述标识区域的位置，使得所述第一传感单元的标识信息为指定标识信息；

在所述第一传感单元的标识信息为指定标识信息下，调整第二传感单元相对所述标识区域的位置，使得所述第二传感单元的标识信息为指定标识信息，直至调整全部传感单元的标识信息为指定标识信息，所述第二传感单元的信息优先级最接近且低于所述第一传感单元的信息优先级。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每个所述传感单元包括相同信息优先级的右侧传感器与左侧传感器，以所述清洁机器人沿前行轴线为界线，所述右侧传感器与左侧传感器分别设置于所述前行轴线的两侧，调整每个传感单元相对所述标识区域的位置包括：

判断所述右侧传感器或所述左侧传感器采集的标识信息是否为指定标识信息；

若所述右侧传感器采集的标识信息为指定标识信息，所述左侧传感器采集的标识信息不为指定标识信息，以与所述右侧传感器同侧的右行走轮为中心，按照第一圆周方向旋转所述清洁机器人带动所述左侧传感器，使得所述左侧传感器采集的标识信息为指定标识信息；

若所述右侧传感器采集的标识信息不为指定标识信息，所述左侧传感器采集的标识信息为指定标识信息，以与所述左侧传感器同侧的左行走轮为中心，按照第二圆周方向旋转所述清洁机器人带动所述右侧传感器，使得所述右侧传感器采集的标识信息为指定标识信息，所述第一圆周方向与所述第二圆周方向相反。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标识区域包括信息反馈类型不同且交替排布的第一识别区与第二识别区，所述传感单元扫描不同类型的识别区，得到不同标识信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述第一识别区为白色识别区，所述第二识别区为黑色识别区；

所述传感器为红外收发器，所述标识信息为所述传感器接收到的信号强度，所述指定识别信息为信号强度小于预设信号强度的信息。