[发明专利]清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统

说明书

本发明涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统，回充上桩方法包括：扫描回充座的标识区域，得到标识信息，回充座设有供电组件，清洁机器人设有充电组件；根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，使得清洁机器人上桩时，在标识信息的指示下，携带充电组件与供电组件对接。因此，即使清洁机器人在上桩充电时出现偏离正确位置，本实施例可以根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，直至充电组件与供电组件对接，从而实现充电组件与供电组件能够可靠地对位，提高上桩成功率和回充效率。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，从而为人们提供极大的便利。目前，室内家庭设有回充座，充电时，清洁机器人通过充电极片连接回充座进行充电。

一般的，清洁机器人的机壳背离前进方向设有充电极片，充电时，清洁机器人需要后退上桩，使得回充座的供电极片与清洁机器人的充电极片连接，从而实现回充操作。在后退上桩时，清洁机器人偶尔出现打滑或者其它因素致使清洁机器人偏离正确的充电位置，从而导致清洁机器人无法精准对位而降低充电效率。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统，其能够提高回充效率。

在第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的回充上桩方法，包括：

扫描回充座的标识区域，得到标识信息，所述回充座设有供电组件，所述清洁机器人设有充电组件；

根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述清洁机器人上桩时，在所述标识信息的指示下，携带所述充电组件与所述供电组件对接。

可选地，所述供电组件在所述回充座上形成侧面充电区，所述充电组件朝向所述侧面充电区设置，所述清洁机器人上桩时，所述充电组件与所述供电组件保持相向。

可选地，所述清洁机器人包括侧向的壁面，所述充电组件设置在侧向的所述壁面，所述清洁机器人上桩时，所述充电组件与所述供电组件保持相向。

可选地，所述根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态包括：

判断所述清洁机器人上桩时的标识信息是否持续为指定标识信息；

若是，，控制所述清洁机器人在所述标识信息的指示下进行上桩；

若否，调整所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述标识信息持续为指定标识信息。

可选地，所述清洁机器人包括至少两个用于检测标识信息的传感单元，所述判断所述清洁机器人上桩时的标识信息是否持续为指定标识信息包括：

判断所述清洁机器人上桩时，每个所述传感单元的标识信息是否持续都为指定标识信息。

可选地，每个所述传感单元包括按照预设布局方式排列的至少两个传感器，所述至少两个传感器都能够确定标识信息。

可选地，至少部分的所述传感单元还用于检测地检信息。

可选地，每个所述传感单元皆匹配相应的信息优先级，所述调整所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述清洁机器人上桩时的标识信息持续为指定标识信息包括：

按照由高到底的信息优先级顺序，调整高信息优先级的第一传感单元相对所述标识区域的位置，使得所述第一传感单元的标识信息为指定标识信息；