[发明专利]一种车辆速度自适应控制方法

权利要求书

1.一种车辆速度自适应控制方法，提供中央控制器(1)、环境采集单元、车身数据采集单元(6)以及车速控制单元，其特征在于：该方法包括有数据采集步骤、期望速度直接确定步骤、期望距离计算步骤、初始期望速度计算步骤、期望速度比较确定步骤、加速度确定步骤以及车辆执行步骤；

所述数据采集步骤包括所述环境采集单元采集本车车辆前方的障碍物行进速度和障碍物距离本车车辆的距离并发送至中央控制器(1)，所述中央控制器(1)根据本车车辆前方的障碍物行进速度和障碍物距离本车的距离确定关键障碍物的速度和距离本车车辆的距离，并对关键障碍物的速度求导得到关键障碍物的加速度，所述车身数据采集单元(6)采获取本车车辆信息并发送至所述中央控制器(1)，所述本车车辆信息包括本车车辆的速度、驾驶员设定的安全跟车系数、驾驶员设定的最大巡航速度，并进入所述期望速度直接确定步骤；

所述期望速度直接确定步骤包括所述中央控制器(1)判断本车车辆前方是否有障碍物以及关键障碍物距离本车车辆的距离是否大于预设的有效影响距离，所述有效影响距离表征会对本车车辆的行驶速度产生影响的障碍物距离本车车辆的最大距离临界值，当本车车辆前方无障碍物或者关键障碍物距离本车车辆的距离大于所述有效影响距离时，设定本车车辆的期望速度为最大巡航速度，所述期望速度表征在当前外界环境下，期望本车车辆达到的行驶速度；当关键障碍物距离本车车辆的距离不大于所述有效影响距离时，进入期望距离计算步骤；

所述期望距离计算步骤包括所述中央控制器(1)根据本车车辆的速度、关键障碍物的速度、关键障碍物的加速度、驾驶员设定的安全跟车系数通过预设的期望距离算法计算得到期望距离，所述期望距离表征在当前外界环境下，期望本车车辆与关键障碍物保持的距离，本车车辆的速度越大、关键障碍物的速度越小、关键障碍物的加速度越小、驾驶员设定的安全跟车系数越大，得到的期望距离越大，并进入所述初始期望速度计算步骤；

所述初始期望速度计算步骤包括所述中央控制器(1)根据关键障碍物距离本车车辆的距离、期望距离、关键障碍物的速度以及本车车辆的速度计算得到初始期望速度，并进入所述期望速度比较确定步骤；

所述期望速度比较确定步骤包括所述中央控制器(1)将所述初始期望速度与所述最大巡航速度比较，将较小值确定为所述期望速度，并进入所述加速度确定步骤；

所述加速度确定步骤包括所述中央控制器(1)根据期望速度、本车车辆的速度通过预设的加速度算法计算得到本车加速度，所述期望速度越大，本车车辆的速度越小，得到的本车加速度越大，并进入车辆执行步骤；

所述车辆执行步骤包括所述中央控制器(1)将本车加速度发送至车速控制单元，所述车速控制单元根据本车加速度控制本车车辆行驶；

所述初始期望速度计算步骤包括有第一初始期望速度差值计算子步骤、第二初始期望速度差值计算子步骤、初始期望速度差值确定子步骤以及初始期望速度确定子步骤；

所述第一初始期望速度差值计算子步骤包括所述中央控制器(1)根据关键障碍物距离本车车辆的距离和期望距离通过预设的第一初始期望速度差值算法计算得到第一初始期望速度差值，关键障碍物距离本车车辆的距离越大、期望距离越小，得到的第一初始期望速度差值越大，并进入第二初始期望速度差值计算子步骤；

所述第二初始期望速度差值计算子步骤包括所述中央控制器(1)根据关键障碍物的速度和本车车辆的速度通过预设的第二初始期望速度差值算法计算得到第二初始期望速度差值，关键障碍物的速度越大，本车车辆的速度越小，得到的第二初始期望速度差值越大，并进入初始期望速度差值确定子步骤；

所述初始期望速度差值确定子步骤包括所述中央控制器(1)根据第一初始期望速度差值和第二初始期望速度差值确定初始期望速度差值，所述初始期望速度差值表征期望在当前本车车辆的速度基础上改变的速度变化量，并进入初始期望速度确定子步骤；

所述初始期望速度确定子步骤包括所述中央控制器(1)根据本车车辆的速度和初始期望速度差值通过预设的初始期望速度算法计算得到初始期望速度，本车车辆的速度越大、初始期望速度差值越大，得到的初始期望速度越大；

所述中央控制器(1)配置有初始期望速度差值确定策略，所述中央控制器(1)根据所述初始期望速度差值确定策略确定初始期望速度差值，所述初始期望速度差值确定策略包括判断确定步骤、第一确定步骤以及第二确定步骤；

所述判断确定步骤包括判断所述第一初始期望速度差值和所述第二初始期望速度差值是否不小于0，当所述第一初始期望速度差值和所述第二初始期望速度差值均不小于0时，则所述第一初始期望速度差值和所述第二初始期望速度差值中较大值确定为所述初始期望速度差值；当所述第一初始期望速度差值和所述第二初始期望速度差值均小于0时，则所述第一初始期望速度差值和所述第二初始期望速度差值中的绝对值较大值确定为所述初始期望速度差值；当所述第一初始期望速度差值不小于0且所述第二初始期望速度差值小于0时，进入第一确定步骤；当所述第一初始期望速度差值小于0且所述第二初始期望速度差值不小于0时，进入第二确定步骤；

所述第一确定步骤包括所述中央控制器(1)根据本车车辆的速度和期望距离通过预设的第一临界距离算法计算得到第一临界距离，本车车辆的速度越大，期望距离越大，得到的第一临界距离越大，当关键障碍物距离本车车辆的距离大于第一临界距离时，将所述第一初始期望速度差值确定为所述初始期望速度差值；当关键障碍物距离本车车辆的距离小于第一临界距离时，将所述第二初始期望速度差值确定为所述初始期望速度差值；

所述第二确定步骤包括所述中央控制器(1)根据关键障碍物的速度和本车车辆的速度通过预设的危险距离算法计算得到危险距离，所述关键障碍物的速度越大，本车车辆的速度越小，得到的危险距离越小，当关键障碍物距离本车车辆的距离小于危险距离时，通过所述第一初始期望速度差值计算得到所述初始期望速度差值，所述第一初始期望速度差值越大，得到的所述初始期望速度差值越大；当关键障碍物距离本车车辆的距离大于危险距离时，通过关键障碍物的速度、本车车辆的速度以及期望距离根据预设的第二临界距离算法计算得到第二临界距离，期望距离越大、关键障碍物的速度越大、本车车辆的速度越小，得到的第二临界距离越大，当关键障碍物距离本车车辆的距离小于第二临界距离时，所述初始期望速度差值确定为0，当关键障碍物距离本车车辆的距离大于第二临界距离时，通过所述第二初始期望速度差值计算得到所述初始期望速度差值，所述第二初始期望速度差值越大，得到的所述初始期望速度差值越大。