[发明专利]一种车辆速度自适应控制方法

说明书

本发明公开了一种车辆速度自适应控制方法，其技术方案要点是提供中央控制器、环境采集单元、车身数据采集单元以及车速控制单元，该方法包括有数据采集步骤、期望速度直接确定步骤、期望距离计算步骤、初始期望速度计算步骤、期望速度比较确定步骤、加速度确定步骤以及车辆执行步骤，该方法实现了车辆根据环境变化对自身速度进行自适应调节，使得车辆在兼顾行驶安全的前提下能够具有最接近驾驶员设定的最大巡航速度的行驶速度，使得车辆在行驶过程中与前车保持合适的距离，行驶安全性高。

技术领域

本发明涉及智能车辆领域，更具体的说是涉及一种车辆速度自适应控制方法。

背景技术

汽车极大的方便了人们的出行，已经实现了普及。驾驶员在驾驶汽车跟车过程中，为了和前方车辆保持一个合适的跟车距离，需要进行频繁的切换加速踏板和制动踏板，难免会感到腿部和脚踝酸胀，同时驾驶员注意力高度集中，开车时间久了会感到疲倦犯困，严重影响行车安全。不同驾驶员对跟车的距离要求不同，有的驾驶员开车不符合交通法规或者驾驶员距离感不好，习惯与前车保持的很近的距离，当前车突然刹车时，自车来不及刹车而易导致交通事故。还有的驾驶员开车习惯不好，经常急加速和急减速，一方面会导致乘客不舒适，另一方面容易引发交通事故。

智能车辆的自动驾驶能够解决驾驶员频繁的切换加速踏板和制动踏板，产生的感到腿部和脚踝酸胀，以及开车时间久了感到疲倦犯困等问题。当智能车辆行驶时，智能车辆的行驶速度以及与前方车辆或者障碍物的距离应当根据前方是否有车辆，以及前方车辆的速度等外界环境的不同而进行调整，对于智能车辆如何调整行驶速度，以及调整速度的时候尽量避免乘客感到不舒适的问题，一直是智能驾驶领域的重点解决问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种车辆速度自适应控制方法，车辆可通过该方法根据环境变化对车辆的速度进行自适应调节，使得车辆在行驶过程中与前车保持合适的距离。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种车辆速度自适应控制方法，提供中央控制器、环境采集单元、车身数据采集单元以及车速控制单元，该方法包括有数据采集步骤、期望速度直接确定步骤、期望距离计算步骤、初始期望速度计算步骤、期望速度比较确定步骤、加速度确定步骤以及车辆执行步骤；

所述数据采集步骤包括所述环境采集单元采集本车车辆前方的障碍物行进速度和障碍物距离本车车辆的距离并发送至中央控制器，所述中央控制器根据本车车辆前方的障碍物行进速度和障碍物距离本车的距离确定关键障碍物的速度和距离本车车辆的距离，并对关键障碍物的速度求导得到关键障碍物的加速度，所述车速数据采集单元采获取本车车辆信息并发送至所述中央控制器，所述本车车辆信息包括本车车辆的速度、驾驶员设定的安全跟车系数、驾驶员设定的最大巡航速度，并进入所述期望速度直接确定步骤；

所述期望速度直接确定步骤包括所述中央控制器判断本车车辆前方是否有障碍物以及关键障碍物距离本车车辆的距离是否大于预设的有效影响距离，所述有效影响距离表征会对本车车辆的行驶速度产生影响的障碍物距离本车车辆的最大距离临界值，当本车车辆前方无障碍物或者关键障碍物距离本车车辆的距离大于所述有效影响距离时，设定本车车辆的期望速度为最大巡航速度，所述期望速度表征在当前外界环境下，期望本车车辆达到的行驶速度；当关键障碍物距离本车车辆的距离不大于所述有效影响距离时，进入期望距离计算步骤；

所述期望距离计算步骤包括所述中央控制器根据本车车辆的速度、关键障碍物的速度、关键障碍物的加速度、驾驶员设定的安全跟车系数通过预设的期望距离算法计算得到期望距离，所述期望距离表征在当前外界环境下，期望本车车辆与关键障碍物保持的距离，本车车辆的速度越大、关键障碍物的速度越小、关键障碍物的加速度越小、驾驶员设定的安全跟车系数越大，得到的期望距离越大，并进入所述初始期望速度计算步骤；

所述初始期望速度计算步骤包括所述中央控制器根据关键障碍物距离本车车辆的距离、期望距离、关键障碍物的速度以及本车车辆的速度计算得到初始期望速度，并进入所述期望速度比较确定步骤；