[发明专利]一种多传感器融合的车位检测方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前位置下的代价地图、视觉车位地图和超声车位地图；所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图分别通过不同的传感器采集数据获得；

融合所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图，获得融合车位图像，所述融合车位图像由多种不同颜色的色块组成；

从所述融合车位图像中确定所述车辆所在通行区域对应的参考色块；

选择目标颜色对应的目标色块，所述目标色块对应的灰度值大于阈值，所述阈值根据所述参考色块对应的灰度值得到，所述目标色块对应的位置区域为至少一个可泊车车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择目标颜色对应的目标色块，包括：

将所述融合车位图像转换成灰度图；

以所述阈值为依据，对所述灰度图进行二值化处理，获得二值化图像，所述二值化图像包括白色区域和黑色区域；

在所述融合车位图像中确定所述白色区域对应的色块，作为所述目标色块，所述白色区域为至少一个可泊车车位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述选择目标颜色对应的目标色块之后，所述方法还包括：

对所述目标色块进行图像边缘的信息提取，获得边缘信息；

根据所述边缘特征获得车位信息；

根据所述车位信息从所述目标色块所对应的至少一个可泊车车位中选取目标可泊车车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位信息从所述目标色块所对应的至少一个可泊车车位中选取目标可泊车车位之后，所述方法还包括：

根据所述车位信息与所述车辆当前位置，生成泊车运动轨迹指示；

显示所述泊车运动轨迹指示以引导所述车辆泊入所述目标可泊车车位。

5.一种多传感器融合的车位检测装置，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取车辆当前位置下的代价地图、视觉车位地图和超声车位地图；所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图分别通过不同的传感器采集数据获得；

融合模块，用于融合所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图，获得融合车位图像，所述融合车位图像由多种不同颜色的色块组成；

车位确定模块，用于以颜色为依据从所述融合车位图像中选择目标颜色对应的目标色块，所述目标色块对应的位置区域为至少一个可泊车车位；

所述车位确定模块包括：

确定子模块，用于从所述融合车位图像中确定所述车辆所在通行区域对应的参考色块；

选择子模块，用于选择目标颜色对应的目标色块，所述目标色块对应的灰度值大于阈值，所述阈值根据所述参考色块对应的灰度值得到。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选择子模块用于选择目标颜色对应的目标色块的方式具体为：

将所述融合车位图像转换成灰度图；以及，以所述阈值为依据，对所述灰度图进行二值化处理，获得二值化图像，所述二值化图像包括白色区域和黑色区域；以及，在所述融合车位图像中确定所述白色区域对应的色块，作为所述目标色块，所述白色区域为至少一个可泊车车位。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于：

所述车位确定模块，还用于在以颜色为依据从所述融合车位图像中选择目标颜色对应的目标色块之后，对所述目标色块进行图像边缘的信息提取，获得边缘信息；以及，根据所述边缘特征获得车位信息；以及，根据所述车位信息从所述目标色块所对应的至少一个可泊车车位中选取目标可泊车车位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于在所述车位确定模块根据所述车位信息从所述目标色块所对应的至少一个可泊车车位中选取目标可泊车车位之后，根据所述车位信息与所述车辆当前位置，生成泊车运动轨迹指示；

显示模块，用于显示所述泊车运动轨迹指示以引导所述车辆泊入所述目标可泊车车位。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1-4任一项所述的一种多传感器融合的车位检测方法。