[发明专利]一种多传感器融合的车位检测方法、装置及车辆

说明书

本发明实施公开了一种多传感器融合的车位检测方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆当前位置下的代价地图、视觉车位地图和超声车位地图，代价地图、视觉车位地图和超声车位地图分别通过不同的传感器采集数据得到；融合代价地图、视觉车位地图和超声车位地图，获得融合车位图像，该融合车位图像由多种不同颜色的色块组成；以颜色为依据从融合车位图像中选择目标颜色对应的目标色块，该目标色块对应的位置区域为至少一个可泊车车位；能够通过将多种传感器采集的地图进行融合，根据融合后的不同颜色的色块准确地判断出可泊车车位，适用于所有的自动泊车场景，且车位检测准确率较高。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种多传感器融合的车位检测方法、装置及车辆。

背景技术

智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，而泊车辅助系统是汽车智能化发展中的一个研究热点。自动泊车(Auto Parking Asist，APA)是市面上比较常见的泊车辅助系统，APA从前期的纯超声泊车发展到纯视觉泊车，但其都各有缺点，无法满足现有APA场景的需求。例如，纯超声泊车依赖停车区域中的已停车辆构成的空位，因此在全为空地的场景下就会失去其基本功能，纯视觉泊车在光线较暗，或者没有车位线，或者车位线不清晰的情形下也会失去其基本功能。至此，基于视觉与超声波感知融合泊车应运而生。

在上述基于视觉与超声波感知融合泊车中，还是以视觉车位检测为主，超声波传感器的作用主要是用来判断检测出的视觉车位中有没有障碍物，剔除存在障碍物的视觉车位，剩下的就是可泊车的车位。这种融合泊车仅仅是决策类融合，在很多场景下依然不适用。可见，目前的基于视觉与超声波感知融合的自动泊车的适用场景十分有限，检测不准确。

发明内容

本发明实施例公开了一种多传感器融合的车位检测方法、装置及车辆，能够适用所有泊车场景，检测准确率较高。

本发明实施例第一方面公开了一种多传感器融合的车位检测方法，可包括：

获取车辆当前位置下的代价地图、视觉车位地图和超声车位地图；所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图分别通过不同的传感器采集数据获得；

融合所述代价地图、所述视觉车位地图和所述超声车位地图，获得融合车位图像，所述融合车位图像由多种不同颜色的色块组成；

以颜色为依据从所述融合车位图像中选择目标颜色对应的目标色块，所述目标色块对应的位置区域为至少一个可泊车车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述以颜色为依据从所述融合车位图像中选择目标颜色对应的目标色块，包括：

从所述融合车位图像中确定所述车辆所在通行区域对应的参考色块；

选择目标颜色对应的目标色块，所述目标色块对应的灰度值大于阈值，所述阈值根据所述参考色块对应的灰度值得到。

通过上述实施方式，能够根据融合后的不同颜色的色块的灰度值准确地判断出可泊车车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述选择目标颜色对应的目标色块，包括：

将所述融合车位图像转换成灰度图；

以所述阈值为依据，对所述灰度图进行二值化处理，获得二值化图像，所述二值化图像包括白色区域和黑色区域；

在所述融合车位图像中确定所述白色区域对应的色块，作为所述目标色块，所述白色区域为至少一个可泊车车位。

通过上述实施方式，利用阈值对融合车位图像的灰度图进行二值化处理，经处理后的二值化图像中包括白色区域和黑色区域，只有可泊车车位的区域是白色，其余区域仅为黑色，因此，能够快速地提取白色区域的可泊车车位。