[发明专利]速度控制方法、装置、起重机、电子设备及可读介质

权利要求书

1.一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法，其特征在于，包括：

实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；

在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；

在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成速度控制策略；

基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设条件，所述预设条件包括：第一速度条件，第二速度条件和第三速度条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成速度控制策略，包括：

在所述位移变化速率满足第一速度条件时，基于所述均速减速阶段和所述变速减速阶段生成所述速度控制策略；

在所述位移变化速率满足第二速度条件时，基于所述卷扬手柄的所述位置偏移信息生成所述速度控制策略；

在所述位移变化速率满足第三速度条件时，基于所述预设速度曲线和所述预设减速度生成所述速度控制策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息，包括：

通过设置在所述设备的卷扬手柄上的位移传感器获取所述位置偏移信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏移信息满足停车控制条件，包括：

通过所述位置偏移信息计算所述卷扬手柄的位移比率；

在所述位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且所述位移比率减小到0时，确定满足停车控制条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率，包括：

通过CAN网络获取所述位移传感器的多帧信号以生成多个位置偏移信息；

基于最小二乘法对所述多个位置偏移信息进行拟合以生成所述位移变化速率。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于均速减速阶段和变速减速阶段生成速度控制策略，包括：

根据所述设备的电机最大减速能力确定均速减速度以生成均速减速阶段；

根据所述设备的无冲击制动情况确定减速度变化速率、变减速投入速度、制动投入减速度、和制动投入速度以生成变速减速阶段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述速度控制策略基于均速减速阶段和变速减速阶段生成时，

基于所述速度控制策略对所述设备的上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述上装系统减速停车，包括：

在匀速减速阶段控制所述设备的卷扬直驱电机以所述均速减速度进行减速；

在所述设备的卷扬直驱电机速度达到变减速投入速度时，控制所述卷扬直驱电机进入变减速阶段，所述设备以所述减速度变化速率进行减速；

在所述设备的卷扬直驱电机的减速度达到所述制动投入减速度且卷扬直驱电机的速度达到制动投入速度时，启动制动器以进行停车。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述速度控制策略基于所述卷扬手柄的所述位置偏移信息生成时，

基于所述速度控制策略对所述设备上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述上装系统减速停车，包括：

基于所述位置偏移信息生成目标速度曲线；

控制所述设备的卷扬直驱电机跟随所述目标速度曲线进行停车。