[发明专利]速度控制方法、装置、起重机、电子设备及可读介质

说明书

本发明涉及一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成速度控制策略；基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。本发明涉及的具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，不仅能够为驾驶员提供仅依靠卷扬手柄实现设备的快速停止的方式，还能够避免由于快速停车导致的制动冲击。

技术领域

本发明涉及起动机控制领域，具体而言，涉及一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

通过手柄控制卷扬机构进而提升物体的设备可包括汽车起重机、塔式起重机、门式起重机、旋挖钻等等，他们是工程机械领域不可或缺的一类重要产品，因其作业方式灵活，操作简单又高效，在基建、救援、城市建设等行业应用广泛。

不失一般性，以起重机为例进行说明，起重机的卷扬速度受驾驶员操作卷扬手柄的开度影响，卷扬手柄开度越大则卷扬速度越快，卷扬手柄开度越小则速度越小。驾驶员操作卷扬手柄至中位时，卷扬速度减速为零，并在减速过程卷扬制动器投入，以防止重物下溜。当驾驶员快速松开操作手柄时，卷扬机构迅速减速为零，制动器迅速投入并锁止动力传动，制动器过早的投入减速，将引起机构的抖动或强烈冲击。起重机减速过程要求操作员合理的把握起重机的减速时间，以避免长期的冲击对起重机造成损坏。

现有的起重机制动控制方法中，驾驶员需要通过紧急停车按钮实现起重机的紧急停车。在紧急停车时，控制器收到紧急停车按钮信号后制动器便直接投入使用，实现快速停车。在这种方式中，驾驶员无法通过操作手柄控制减速时间，而必须按下一个特定紧急停车按钮才能进行停车，这种停车方式对驾驶员的反应速度要求很高。而且，为实现快速停车的目的，起重机上的控制器不判断制动器投入时电机的运转速度，而直接进行制动操作，这种方式也容易造成剧烈的制动冲击，可能导致起重机翻车、起重臂断裂等严重事故。

因此，需要一种新的具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，不仅能够为驾驶员提供仅依靠卷扬手柄实现设备的快速停止的方式，还能够避免由于快速停车导致的设备的制动冲击。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法，该方法包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成速度控制策略；基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设条件，所述预设条件包括：第一速度条件，第二速度条件和第三速度条件。