[发明专利]一种电动玻璃升降器防夹方法

权利要求书

1.一种电动玻璃升降器防夹方法，其特征在于，包括：

(1)分别将当前脉宽值和自学习过程获得的相同位置的脉宽值依据电机特性转换为玻璃升降器所受的力，并求出所得的两个力之间的差值的绝对值得到力差值；

(2)使用第一移动窗口对m个脉冲的力差值进行滤波处理，得到滤波后的第二移动窗口，第二移动窗口的大小为2L；

(3)第一级防夹条件：只有当前点的forward大于backward，才能进入下一级的防夹判断，若当前点的forward小于或等于backward，则进行计数，当计数值到达第一预设计数判断阈值时，则对相关变量进行初始化，同时退出防夹判断，其中，forward的值等于滤波后的第二移动窗口中，从当前位置到L个脉冲数的L个滤波后的数据之和，backward为第二移动窗口从最开始到L个脉冲数的L个滤波后的数据之和；

(4)第二级防夹条件：只有当前点的step大于预设step判断阈值，才能进入下一级的防夹判断，若当前点的step小于或等于预设step判断阈值且step已经达到过预设step判断阈值，则进行计数，当计数值到达第二预设计数判断阈值时，则对相关变量进行初始化，同时退出防夹判断，其中，step的值等于步骤(3)中的forward与backward之差；

(5)第三级防夹条件：在当前点的step大于预设step判断阈值时，开始进行第三级防夹条件判断：在第二级防夹条件第一次满足时，记此时的脉冲数为pulsenum_start，同时将此脉冲数下的第二移动窗口中的从最开始到L个脉冲数的L个滤波后的数据之和记为base；sum的值等于滤波后的第二移动窗口中从当前位置到L个脉冲数的L个滤波后的数据之和与base之差；若sum小于或等于预设sum判断阈值，则进行计数；当计数值到达第三预设计数判断阈值时，则对相关变量进行初始化，同时退出防夹判断；

(6)第四级防夹条件：在sum大于预设sum判断阈值时，开始进行第四级防夹条件判断：若slope小于或等于预设slope判断阈值时，则进行计数；当计数值到达第四预设计数判断阈值时，则对相关变量进行初始化，同时退出防夹判断，其中，slope的值等于sum值除以sum_counter，sum_counter为pulsenum_start减当前脉冲数加一；

(7)若当前点的step大于预设step判断阈值、sum大于预设sum判断阈值、slope大于预设slope判断阈值以及sum_counter大于设定阈值sum_counter_level，则触发防夹；

步骤(1)包括：

通过依据电机特性曲线，将霍尔传感器测得的当前脉宽值以及自学习过程获得的相同位置的脉宽值转换为玻璃升降器的实际受力状况；

由确定脉宽ave_width与玻璃升降器所受的力F之间的转换关系，其中，PoleNum为磁极对数，ReductionRatio为减速比，a,b为电机的扭矩和转速之间的关系曲线中的系数，Radius为旋转半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(2)包括：

将力差值写入数组data[m]中，保证至少存入m个力差值；

对data[m]中前m个脉冲的力差值进行高斯滤波求和，将滤波处理后的数据存入长度为2L的数组中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在slope大于预设slope判断阈值时，开始对meetnum进行计数，同时将slope小于或等于预设slope判断阈值时的计数值置零。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前点的step大于预设step判断阈值、sum大于预设sum判断阈值、slope大于预设slope判断阈值、meetnum超过设定阈值meetnum_level以及sum_counter大于设定阈值sum_counter_level，则向全局广播触发防夹。