[发明专利]一种管道爬行检测机器人

说明书

本发明涉及机器人应用相关技术领域，且公开了一种管道爬行检测机器人，包括承载体，所述承载体的前端固定安装有检测镜，且承载体的内壁固定安装有驱动电机，所述驱动电机的两侧输出轴分别固定安装有传动轴，且传动轴的顶端分别活动安装有驱动轮，所述承载体的两侧分别固定安装有支撑轴，且支撑轴的侧壁活动安装有辅轮。本发明通过在驱动轮上活动安装有防滑棒，因而在其驱动轮运动的过程中，通过其防滑棒拉动伸缩绳可实现对其驱动轮进行减震，同时，当其驱动轮遇到障碍物后，通过驱动块将防滑棒伸出，从而增大了其驱动轮的可运动直径，进而可完全适应于坑洼及带有遮挡的管道，最终达到减震及适应各种地形的目的。

技术领域

本发明涉及机器人应用相关技术领域，具体为一种管道爬行检测机器人。

背景技术

现如今，对于管道内部的情况，多采用机械人进行检测查看，并由于其管道机器人可灵活的在其管道内进行运动，并通过摄像设备，可准确的查看管道内部的情况，从而大大的增加了人工检查管道的工作效率。

现有的管道爬行检测机器人，在工作的过程中，其工作方式主要通过将其检测本体放置在待检测管道之中，然后，通过驱动轮将其检测本体带入至管道中，与此同时，通过其检测本体上的摄像装置，查看管道内部的实时情况，与此同时，通过其检测本体始终拉动电缆线进入，从而使得电力的持续提供。

但在实际的使用过程中，在遇到一些管道直径斜度大或由于管道内壁结垢时，由于其检测轮现在多采用固定直径大小的橡胶轮胎，因而当其阻碍物或出现沟壑使得轮毂无法通过时，并在倾斜较大的坡度时还出现打滑的现象，致使检测无法正常的进行，从而还需再增加其特殊设备用于通过，但同时会导致其设备的体积增大，大大的降低了设备在管道内可活动的空间。

与此同时，通过其检测机器人拖拽线缆向前运动，在机器人行走至较远长度之后，由于其线缆在与管道内的接触长度增加，使得检测车拉动线缆的力度会逐步的增大，因而大大的增加了检测车工作的负担，与此同时，持续与管道摩擦的线缆，其使用的寿命还相对的缩短。

发明内容

针对背景技术中提出的现有管道检测机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种管道爬行检测机器人，具备减震及适应各种地形、保护电缆不摩擦、防滑及防散的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供如下技术方案：一种管道爬行检测机器人，包括承载体，所述承载体的前端固定安装有检测镜，且承载体的内壁固定安装有驱动电机，所述驱动电机的两侧输出轴分别固定安装有传动轴，且传动轴的顶端分别活动安装有驱动轮，所述承载体的两侧分别固定安装有支撑轴，且支撑轴的侧壁活动安装有辅轮，所述承载体的一端活动安装有电缆，且承载体的内壁固定安装有通过电缆控制驱动电机和检测镜的控制器，两个所述传动轴的顶端分别固定安装有位于驱动轮内腔的驱动块，且驱动轮的侧壁活动安装有与驱动块相适配的防滑棒，所述驱动块的中部活动连接有伸缩绳，且伸缩绳为具有收缩特性的弹性绳。

优选的，所述驱动轮的侧壁固定安装有卷线盘，且电缆缠绕至卷线盘与驱动轮之间，所述伸缩绳的一端穿过卷线盘，且卷线盘位于电缆缠绕的最内侧，所述传动轴的内壁固定安装有传电套，且传电套的一端与电缆固定安装，所述传电套的另一端与控制器滑动连接。

优选的，所述驱动块的端面形状呈六角星形，且驱动块的内壁均为光滑的斜面。

优选的，所述防滑棒的形状为圆柱体，且防滑棒的顶端设有锥形顶角，所述防滑棒的侧壁固定安装有位于驱动轮内腔中的防脱环，所述防滑棒的数量为六个，且六个防滑棒均以驱动块的中心轴线为中心等角度分布，六个所述防滑棒均与驱动块相适配。

优选的，所述电缆呈螺旋形缠绕至卷线盘中，且电缆的一端并位于传电套的连接部位留有十厘米防止卷线盘与传动轴发生拖拽。

优选的，所述支撑轴的侧壁开设有用于将其电缆输送的定位槽。

优选的，所述驱动轮的端面直径为辅轮端面直径的一点五倍，且辅轮的直径值为承载体高度值的二倍。