[发明专利]一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置

权利要求书

1.一种多农业机器人的转弯协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，GPS定位模块收集多个农业机器人的数据信息，所述数据信息包括各个农业机器人的编号、所处位置和行进方向；

S2，通过信号传输模块将GPS定位模块收集的多个所述农业机器人的数据信息传输至中央处理模块，所述中央处理模块根据数据信息将多个运行状态的农业机器人分为多个工作阶段；

S3，中央处理模块根据多个所述农业机器人对应的数据信息、工作阶段和三让原则，控制待转弯农业机器人进行地头转弯或停止等待，对多个所述农业机器人进行协调转弯。

2.根据权利要求1所述的多农业机器人的转弯协调控制方法，其特征在于，所述S2中多个所述农业机器人的多个工作阶段包括：

T1地头等待转弯，所述农业机器人到达地头起始线，升起作业机等待转弯；

T2第一直角转弯，所述农业机器人由纵向田地进行90°转弯至横向地头；

T3横向地头直行，所述农业机器人在横向地头直行至下一工作位置；

T4第二直角转弯，所述农业机器人由横向地头进行90°转弯至纵向田地；

T5地头转弯结束，所述农业机器人降下作业机，并沿当前工作路径直线行驶作业。

3.根据权利要求1所述的多农业机器人的转弯协调控制方法，其特征在于，所述三让原则包括：

原则一，在多个农业机器人转弯过程中，左侧农业机器人停止避让右侧农业机器人；

原则二，在多个农业机器人转弯过程中，待转弯的农业机器人停止避让横向地头直行过程中的农业机器人；

原则三，在同一条纵向田地工作的多个农业机器人，后方的农业机器人停止避让前方的农业机器人。

4.根据权利要求2所述的多农业机器人的转弯协调控制方法及装置，其特征在于，所述农业机器人根据三让原则在地头转弯过程中包括以下步骤：

S31，所述农业机器人到达地头起始线，进入T1地头等待转弯阶段，升起作业机等待转弯；

S32，判断右侧两米范围内是否有待转弯农业机器人，如果有待转弯农业机器人，则返回S31继续等待转弯，否则进入S33；

S33，判断前方地头是否有处于T3横向地头直行的农业机器人，如果有处于T3横向地头直行的农业机器人，则返回S31继续等待转弯，否则进入S34；

S34，农业机器人进入T2第一直角转弯阶段，由纵向田地进行90°转弯至横向地头；

S35，计算下一工作位置的距离，农业机器人进入T3横向地头直行阶段，在地头上向前或向后直行至下一工作位置；

S36，农业机器人进入T4第二直角转弯阶段，农业机器人由横向地头进行90°转弯至纵向田地，并在地头起始线等待；

S37，判断前方两米范围内是否有处于T5地头转弯结束阶段的农业机器人，如果有处于T5地头转弯结束阶段的农业机器人，则返回S35继续等待，否则进入S37；

S38，所述农业机器人完成地头转弯，进入T6地头转弯结束阶段，降下作业机，并沿当前工作路径直线行驶作业。

5.一种多农业机器人的转弯协调控制装置，其特征在于，包括：

GPS定位模块，用于收集多个农业机器人的数据信息，所述数据信息包括各个农业机器人的编号、所处位置和行进方向；

信号传输模块，分别与所述GPS定位模块和中央处理模块连接，用于将所述GPS定位模块收集的数据信息传输至中央处理模块；

中央处理模块，用于根据数据信息将多个运行状态的所述农业机器人分为多个工作阶段，对多个农业机器人的数据信息、工作阶段和三让原则分析对比后，将控制信息发送至自动驾驶模块；

自动驾驶模块，根据所述中央处理模块传输的控制信息，协调控制多个所述农业机器人进行有序掉头转弯。

6.根据权利要求5所述的多农业机器人的转弯协调控制装置，其特征在于，所述自动驾驶模块包括单片机、行走机构和作业机控制机构，所述行走机构为三角履带轮行走机构。