[发明专利]一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置，包括以下步骤：S1，GPS定位模块收集多个农业机器人的数据信息，所述数据信息包括各个农业机器人的编号、所处位置和行进方向；S2，通过信号传输模块将GPS定位模块收集的多个所述农业机器人的数据信息传输至中央处理模块，所述中央处理模块根据数据信息将多个运行状态的农业机器人分为多个工作阶段；S3，中央处理模块根据多个所述农业机器人对应的数据信息、工作阶段和三让原则，控制待转弯农业机器人进行地头转弯或停止等待。本发明可协调多个农业机器人有序转弯掉头，实现控制多个农业机器人同时安全作业，从而大大减少了人力的使用，提高了农业生产效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置。

背景技术

农业机器人出现后，快速成为全世界农业自动化发展的热点，目前，通过人工控制的方式，操控农业机器人在田地中作业，或使农业机器人以固定路径前进作业，然而，在多农业机器人协同作业时，往往需要多人分别操控，以避免农业机器人碰撞追尾等事故的发生，造成经济损失，这种方式虽通过农业机器人取代了人工，但多人操控农业机器人作业仍占用大量人力。

经检索，国家专利号为CN 106843221 B公开了一种多农业机器人的转弯协调控制方法，所述方法包括：为每个农业机器人分配一个优先权限，控制农业机器人运用U-turn转弯理论进行地头转弯，并预先设定农业机器人地头转弯过程中各阶段的转弯标志；根据每两个农业机器人的优先权限和转弯标志，协调每两个所述农业机器人进行地头转弯。

现有的多农业机器人的转弯协调控制方法存在以下不足之处：仅适用于小型田地，或工作距离密集的两个至多个农业机器人进行转弯协调，在农业机器人大型农场中作业时，若两个农业机器人距离较远，转弯时不会发生碰撞，仍然按照U-turn转弯理论进转弯时，转弯内侧的农业机器人会白白浪费等待时间，不利于工作效率的提高；并且，农业机器人在转弯过程中，作业机持续工作，造成能源的浪费，提高了作业成本。

为此，我们提出一种多农业机器人的转弯协调控制方法及装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述多农业机器人难以协调控制的问题，提供一种可协调控制多农业机器人的多农业机器人的转弯协调控制方法及装置。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种多农业机器人的转弯协调控制方法，包括以下步骤：

S1，GPS定位模块收集多个农业机器人的数据信息，所述数据信息包括各个农业机器人的编号、所处位置和行进方向；

S2，通过信号传输模块将GPS定位模块收集的多个所述农业机器人的数据信息传输至中央处理模块，所述中央处理模块根据数据信息将多个运行状态的农业机器人分为多个工作阶段；

S3，中央处理模块根据多个所述农业机器人对应的数据信息、工作阶段和三让原则，控制待转弯农业机器人进行地头转弯或停止等待，对多个所述农业机器人进行协调转弯。

在上述的多农业机器人的转弯协调控制方法中，所述S2中多个所述农业机器人的多个工作阶段包括：

T1地头等待转弯，所述农业机器人到达地头起始线，升起作业机等待转弯；

T2第一直角转弯，所述农业机器人由纵向田地进行90°转弯至横向地头；

T3横向地头直行，所述农业机器人在横向地头直行至下一工作位置；

T4第二直角转弯，所述农业机器人由横向地头进行90°转弯至纵向田地；

T5地头转弯结束，所述农业机器人降下作业机，并沿当前工作路径直线行驶作业。

在上述的多农业机器人的转弯协调控制方法中，所述三让原则包括：