[发明专利]一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括拼装轨道槽（1），其特征在于，所述拼装轨道槽（1）上安装有机体（2），所述机体（2）的上表面插设有收集管（5），所述收集管（5）的侧壁上插设有固定管（7），所述固定管（7）远离收集管（5）的一端滑动插设有伸缩管（8），所述伸缩管（8）远离固定管（7）的一端安装有弧形支撑板（9），所述机体（2）的上表面安装有多轴机械臂（3），所述多轴机械臂（3）的上端转动安装有剪切电机（31），所述剪切电机（31）远离多轴机械臂（3）的一侧安装有剪切头（4），所述机体（2）内分别开设有存储腔（21）和功能腔（22），所述收集管（5）的下端穿过功能腔（22）延伸至存储腔（21）内；

所述收集管（5）内滑动插设有缓冲器（6），所述缓冲器（6）从上到下依次分为限位挡管（61）、弧形导片（62）和两个对称设置的弧形挂条（63），两个所述弧形挂条（63）的下端共同转动安装有缓冲盘（631），所述缓冲盘（631）的上表面安装有缓冲垫（632）；

所述收集管（5）的侧壁上开设有滑口（51），所述弧形导片（62）的外侧壁上安装有弧形滑片（621），所述弧形滑片（621）穿过滑口（51）延伸至功能腔（22）内并等距开设有多个限位孔（622），所述功能腔（22）内等距安装有多个限位杆（221），多个所述限位杆（221）分别滑动插设在多个限位孔（622）内，每个所述限位杆（221）上均套设有分别固定在弧形滑片（621）和功能腔（22）底壁的复位弹簧（222），所述功能腔（22）的侧壁上安装有距离传感器（223）；

所述存储腔（21）内滑动安装有斜面暂存屉（211），所述斜面暂存屉（211）的内斜面边缘位于缓冲盘（631）的轴线和边缘线之间，两个所述弧形挂条（63）之间的距离小于缓冲盘（631）的直径。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于，所述固定管（7）的外侧壁上固定安装有可控伸缩杆（71），所述可控伸缩杆（71）的伸缩端固定在伸缩管（8）的外侧壁上，所述弧形支撑板（9）靠近伸缩管（8）的一侧安装有扇形固定架（10），所述扇形固定架（10）的中间安装有单口弹力收集网（101），所述伸缩管（8）的外侧壁上插设有连接管（81），所述单口弹力收集网（101）的网口固定套设在连接管（81）上。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于，所述弧形支撑板（9）远离伸缩管（8）的一侧对称安装有两个固定片（91），每个所述固定片（91）上均等距开设有多个圆端滑孔（911），任意对称的两个所述圆端滑孔（911）上均滑动插设有轴杆（912），每个所述轴杆（912）上均等距转动安装有多个支撑轮（914），每个所述轴杆（912）的两端侧壁均安装有固定在圆端滑孔（911）孔壁上的支撑弹簧（913）。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于，所述剪切头（4）上对称开设有两个滑槽（41），每个所述滑槽（41）内均滑动插设有剪切板（411），每个所述剪切头（4）位于两个滑槽（41）之间开设有传动腔（42），所述传动腔（42）内转动安装有剪切轴（43），所述剪切轴（43）上安装有剪切锥齿轮（431），所述剪切轴（43）的两端分别延伸至两个滑槽（41）内并分别螺纹穿过两个剪切板（411）上并转动安装在两个滑槽（41）的槽壁上，所述剪切电机（31）的机轴延伸至传动腔（42）内并安装有动力锥齿轮（311），所述动力锥齿轮（311）与剪切锥齿轮（431）配合。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于，所述剪切头（4）远离剪切电机（31）的一端安装有摄像模组（44），所述摄像模组（44）的中间安装有测距镜头（441），所述摄像模组（44）的边缘对称安装有两个广角镜头（442），两个所述广角镜头（442）之间的连接线与两个剪切板（411）之间的连接线垂直。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于，所述机体（2）的下底壁面安装有驱动底盘（23），所述驱动底盘（23）的底部安装有多个行走轮（231），所述驱动底盘（23）的侧壁对称安装有多个导向轮（232），多个所述行走轮（231）与拼装轨道槽（1）的槽底壁接触，多个所述导向轮（232）与拼装轨道槽（1）的槽侧壁接触。