[发明专利]一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括拼装轨道槽，所述拼装轨道槽上安装有机体，所述机体的上表面插设有收集管，所述收集管的侧壁上插设有固定管，所述固定管远离收集管的一端滑动插设有伸缩管，所述伸缩管远离固定管的一端安装有弧形支撑板，所述机体的上表面安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂的上端转动安装有剪切电机。本发明通过将摄像模组设置在剪切头上能够更加准确的采摘果实，通过单口弹力收集网缓冲收集避免较大的冲击而损坏果实，同时通过收集管、缓冲器和斜面暂存屉之间的配合，进一步降低了冲击损坏的可能性，使得装置采摘更加智能化，无需人工操作，且更加可靠安全，增加采摘效率以及良率。

技术领域

本发明涉及农业智能机械领域，尤其涉及一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置。

背景技术

农业是国家经济的重要产业之一，果树种植也属于农业范围，果树的果实在成熟时需要果农进行采摘，在果实成熟采摘的时候需要一次性聘请大量劳动力进行采摘，其人工成本投入特别高，为了降低采摘时的成本以及减少劳动量，而采用先进的采摘机器人进行采摘。

现有的机器人农业采摘装置通常为车辆巡航并通过人工操控进行采摘，其智能化较低，且人工观察存在视觉疲劳出现采摘遗漏的情况，且采摘的果实直接落下至车辆存储机构部分容易导致果实因较强的撞击出现破烂的情况，影响果实采摘的质量。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在半人工采摘智能化低，且需要人工观察容易出现遗漏，采摘的果实直接投放存储容易受到撞击破烂的缺点，而提出的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括拼装轨道槽，所述拼装轨道槽上安装有机体，所述机体的上表面插设有收集管，所述收集管的侧壁上插设有固定管，所述固定管远离收集管的一端滑动插设有伸缩管，所述伸缩管远离固定管的一端安装有弧形支撑板，所述机体的上表面安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂的上端转动安装有剪切电机，所述剪切电机远离多轴机械臂的一侧安装有剪切头，所述机体内分别开设有存储腔和功能腔，所述收集管的下端穿过功能腔延伸至存储腔内。

优选地，所述收集管内滑动插设有缓冲器，所述缓冲器从上到下依次分为限位挡管、弧形导片和两个对称设置的弧形挂条，两个所述弧形挂条的下端共同转动安装有缓冲盘，所述缓冲盘的上表面安装有缓冲垫。

优选地，所述收集管的侧壁上开设有滑口，所述弧形导片的外侧壁上安装有弧形滑片，所述弧形滑片穿过滑口延伸至功能腔内并等距开设有多个限位孔，所述功能腔内等距安装有多个限位杆，多个所述限位杆分别滑动插设在多个限位孔内，每个所述限位杆上均套设有分别固定在弧形滑片和功能腔底壁的复位弹簧，所述功能腔的侧壁上安装有距离传感器。

优选地，所述存储腔内滑动安装有斜面暂存屉，所述斜面暂存屉的内斜面边缘位于缓冲盘的轴线和边缘线之间，两个所述弧形挂条之间的距离小于缓冲盘的直径。

优选地，所述固定管的外侧壁上固定安装有可控伸缩杆，所述可控伸缩杆的伸缩端固定在伸缩管的外侧壁上，所述弧形支撑板靠近伸缩管的一侧安装有扇形固定架，所述扇形固定架的中间安装有单口弹力收集网，所述伸缩管的外侧壁上插设有连接管，所述单口弹力收集网的网口固定套设在连接管上。

优选地，所述弧形支撑板远离伸缩管的一侧对称安装有两个固定片，每个所述固定片上均等距开设有多个圆端滑孔，任意对称的两个所述圆端滑孔上均滑动插设有轴杆，每个所述轴杆上均等距转动安装有多个支撑轮，每个所述轴杆的两端侧壁均安装有固定在圆端滑孔孔壁上的支撑弹簧。