[发明专利]输砂设备及其控制方法、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种输砂设备，包括：

储料装置，位于需要输入砂料的区域上方，

输送装置，与所述储料装置连接，其中，所述输送装置包括料斗，所述料斗配置为接收所述砂料，所述输送装置配置为将所述砂料输送至所述储料装置，

吊装装置，位于所述输送装置上方，其中，所述吊装装置包括吊机，所述吊机配置为吊装砂料容置部，所述吊装装置通过所述吊机的动作将所述吊装砂料容置部中的砂料运送至所述输送装置，且所述吊装装置的吊机所在的第一位置与所述料斗所在位置之间，沿不同方向的多个线段同时移动，以实现直线移动。

2.根据权利要求1所述的输砂设备，还包括：

控制系统，与所述储料装置、所述输送装置以及所述吊装装置信号连接，所述控制系统包括第一控制模块，所述第一控制模块与所述吊装装置信号连接，

所述第一控制模块包括：

运输命令产生单元，配置为将所述砂料容置部挂到所述吊机上之后，产生砂料运输命令，

上料路线生成单元，配置为响应于所述砂料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和所述输送装置的料斗所在的位置之间生成上料路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述砂料容置部的上方，所述上料路线包括沿不同方向的多个线段，以及

卸料控制单元，配置为控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，并将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中，其中，在所述吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方的过程中，所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线段移动到所述料斗的位置上方，以实现所述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线移动。

3.一种用于权利要求1所述的输砂设备的控制方法，包括：

将所述砂料容置部挂到所述吊装装置的吊机上之后，产生砂料运输命令，

响应于所述砂料运输命令，在所述吊机所在的第一位置和所述输送装置的料斗所在的位置之间生成上料路线，其中，所述吊机的第一位置位于所述砂料容置部的上方，所述上料路线包括沿不同方向的多个线段，

控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，并将所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中，其中，控制吊机沿上料路线移动到料斗的位置上方包括：

所述吊机同时沿所述多个线段中不同方向上的线段移动到所述料斗的位置上方，以实现所述吊机在第一位置和所述料斗的位置之间的直线移动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，基于所述吊装装置的动作范围建立坐标系，

根据比例尺信息，在所述坐标系中标记所述吊机和所述料斗的位置，并实时更新所述吊机和所述料斗的位置，

其中，在所述坐标系中设置所述吊机的移动范围。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，

所述上料路线的每个线段与所述坐标系的所述第一坐标轴或所述第二坐标轴平行，所述第一坐标轴与所述第二坐标轴不同，在平行于所述第一坐标轴的方向上设置第一轨道，在平行于所述第二坐标轴的方向上设置第二轨道，

控制所述吊机沿所述上料路线移动到所述料斗的位置上方，包括：

控制所述吊机在所述第一轨道和所述第二轨道上同时移动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，在所述第一轨道上设置多个第一限位传感器，在所述第二轨道上设置多个第二限位传感器，位于所述第一轨道的两端的第一限位传感器所在的位置为第一极限位置，位于所述第二轨道的两端的第二限位传感器所在的位置为第二极限位置，

所述控制方法包括：

控制所述吊机在所述第一轨道上移动且不超过所述第一极限位置，在所述第二轨道上移动且不超过所述第二极限位置。