[发明专利]扫地机器人及其工作场景判断方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的工作场景判断方法，其特征在于，计算机在配置下执行以下步骤：

利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；

计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；

获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；其中，所述对应关系包括工作场景与时间比率区间的对应关系，所述时间比率区间为利用所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的上限值、下限值所限定的区间；不同的工作场景对应不同的地面材质；

比较计算得到的时间比率与所述对应关系中的时间比率区间的上限值和下限值，确定时间比率落入的时间比率区间；

根据落入的时间比率区间与工作场景的对应关系，确定扫地机器人的工作场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：

统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；

根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；

确定工作场景与所述时间比率的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：

导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。

4.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

驱动模块，用于利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；

计算模块，用于计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；

获取模块，用于获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；其中，所述对应关系包括工作场景与时间比率区间的对应关系，所述时间比率区间为利用所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的上限值、下限值所限定的区间；不同的工作场景对应不同的地面材质；

匹配模块，用于比较计算得到的时间比率与所述对应关系中的时间比率区间的上限值和下限值，确定时间比率落入的时间比率区间；根据落入的时间比率区间与工作场景的对应关系，确定扫地机器人的工作场景。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取模块具体用于：

统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；

根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；

确定工作场景与所述时间比率的对应关系。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取模块具体用于：

导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。

7.一种机器人的工作场景判断方法，其特征在于，机器人处理器和\或管理机器人的服务器内输入或自行积累机器人的电机在预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系，其中，所述对应关系包括工作场景与时间比率区间的对应关系，所述时间比率区间为利用所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的上限值、下限值所限定的区间，不同的工作场景对应不同的地面材质；基于不同表面材质的摩擦系数，机器人电机的PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率有所不同；

扫地机器人在利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作时，比较工作时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与所述对应关系中的时间比率区间的上限值和下限值，确定时间比率落入的时间比率区间；根据落入的时间比率区间与工作场景的对应关系，确定扫地机器人的工作场景。