[发明专利]扫地机器人及其工作场景判断方法

说明书

本发明涉及一种扫地机器人的工作场景判断方法，计算机在配置下执行以下步骤：利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景，清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于背景技术中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。

【技术领域】

本发明涉及机器人，特别是涉及扫地机器人及其工作场景判断方法。

【背景技术】

传统技术中，扫地机器人依靠自身设置的滚轮在工作区域内移动工作。扫地机器人可以在光滑地面工作，例如铺设瓷砖的地面、铺设木板的地面，也可以在粗糙地面工作，例如铺设地毯的地面。扫地机器人可以带有拖地功能。拖地分为干拖和湿拖。扫地机器人移动到地毯工作，特别是进行湿拖时，会对地毯造成损坏。

在实现传统技术的过程中，发明人发现存在以下技术问题：

通常，扫地机器人可以通过地面的反光率、扫地机器人的行走时的工作电流来判断扫地机器人的工作场景，例如判断扫地机器人位于铺设木板地面的工作场景，或者判断扫地机器人位于铺设地毯地面的工作场景。然而，亚光的光滑地面的反光率和铺设地毯的地面的反光率差异较小，容易导致扫地机器人工作场景的误判。光滑地面存在难以通过的障碍物时，会导致扫地机器人行走时的工作电流大幅增大，与扫地机器人位于铺设地毯的行走时的工作电流差异不大，容易导致扫地机器人工作场景的误判。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【发明内容】

基于此，有必要针对上述工作场景容易误判的技术问题，提供一种方案。

一种扫地机器人的工作场景判断方法，计算机在配置下执行以下步骤：

利用PWM信号控制扫地机器人清扫电机在预设转速下工作；

计算所述PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率；

获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系；

根据计算得到的所述时间比率和所述对应关系，确定扫地机器人的工作场景。

清扫电机维持预设转速时PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景匹配精确度高于背景技术中反光率与工作场景匹配的精确度、行走电机的电流与工作场景的匹配的精确度，从而可以提高扫地机器人工作场景判断的精确度。

在其中一个实施例中，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：

统计预设转速下扫地机器人工作在不同材质地面的高/低电平信号在周期内的时间比率；

根据不同材质划分形成扫地机器人的不同工作场景；

确定工作场景与所述时间比率的对应关系。

可以获得工作场景与时间比率区间之间精确的对应关系，以便提高扫地机器人工作场景判断的精确度。

在其中一个实施例中，所述获得所述预设转速下PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率与工作场景的对应关系的步骤，具体包括：

导入工作场景与PWM信号的高/低电平信号在周期内的时间比率的对应关系。