[发明专利]一种扫地机器人清扫方法及一种扫地机器人

说明书

本申请提供了一种扫地机器人清扫方法和一种扫地机器人。本申请在使用时，地面状态信息可以先由扫地机器人的一些探测模块采集得到，对扫地机器人经过的地面状态信息进行实时获取，对地面状态信息进行分析处理，得到扫地机器人经过地面的地面状况，可以根据地面状况来选用合适的清洁策略，能够防止对一些特殊地面执行错误的清洁策略而损坏该地面，也能够避免未选用合适的清洁策略而导致清扫效果不佳。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人清扫方法及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫吸尘以及洒水拖地方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，并在地板上进行洒水拖地，从而完成地面清理的功能。

然而，由于扫地机器人的应用场景一般较为复杂，经常会对不同的地面进行清扫，如果对一些地面采用不合适的清洁策略，严重时会损坏特殊地面，也可能会导致不合适的清洁策略无法对地面进行有效清洁。如何对不同类型地面采用合适的清洁策略以达到良好的清洁效果并免于损坏特殊地面，是本领域需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种扫地机器人清扫方法及一种扫地机器人，解决了目前的如何采用合适的清洁策略来清洁不同类型地面的技术问题。

第一方面，本申请提供的一种扫地机器人清扫方法，包括：获取地面状态信息；分析所述地面状态信息得到地面状况；根据所述地面状况得到清洁策略；以及下发所述清洁策略以调节所述扫地机器人的动作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述扫地机器人包括：探测模块，用于发出探测波，并接收所述探测波的回波；其中，所述获取地面的状态信息包括：向所述探测模块下发探测指令；获取所述回波对应的检测信号；以及对所述检测信号处理得到所述地面状态信息。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取地面的状态信息进一步包括：消除所述检测信号中的干扰波对应的干扰信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取地面的状态信息进一步包括：对所述检测信号进行交织处理。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取地面的状态信息进一步包括：对所述检测信号进行卷积处理。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述对所述检测信号进行卷积处理包括：采用元素为0或1的卷积核对所述检测信号进行卷积处理，以消除所述检测信号中的部分波段。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述分析所述地面状态信息得到地面状况包括：采用预设算法，从所述地面状态信息中提取特征信息；以及根据所述特征信息得到所述地面状况。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述地面状况得到清洁策略包括：根据所述地面状况调用控制不同清扫模块工作的动作指令；以及根据所述动作指令生成所述清洁策略。

第二方面，本申请提供一种扫地机器人，包括：机器人本体；探测模块，安装于所述机器人本体，用于发出探测波，并接收所述探测波的回波；处理模块，安装于所述机器人本体，用于执行上述任一实现方式所述的扫地机器人清扫方法；清扫模块，安装于所述机器人本体，用于执行上述任一实现方式所述的清洁策略；以及存储模块，用于存储所述处理模块可执行指令。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实现方式所述的扫地机器人清扫方法。