[发明专利]一种车辆控制切换方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制切换方法，其特征在于，包括：

获取预设时间内车辆的实际车辆行驶状态集，以及副驾驶的模拟驾驶输入信息集；

根据所述模拟驾驶输入信息集确定模拟车辆行驶状态集；

比较所述实际车辆行驶状态集与所述模拟车辆行驶状态集，根据比较结果控制所述车辆进行控制权切换；

所述模拟驾驶输入信息集包括所述预设时间内各采集时刻的模拟驾驶输入信息，所述模拟驾驶输入信息至少包括模拟方向盘转角、模拟油门信息和模拟制动信息；

所述根据所述模拟驾驶输入信息集确定模拟车辆行驶状态集，包括：

将各采集时刻获取的模拟方向盘转角、模拟油门信息和模拟制动信息对应输入至预设车辆动力学模型；其中，所述预设车辆动力学模型用以根据输入信息确定车辆的模拟侧向加速度；

将所述预设车辆动力学模型各输出结果的集合确定为模拟车辆行驶状态集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间内车辆的实际车辆行驶状态集，包括：

获取预设时间内各采集时刻车辆的方向盘转角、车速与车辆加速度；

根据所述方向盘转角、车速与车辆加速度确定各所述采集时刻对应的实际侧向加速度；

将各所述实际侧向加速度的集合确定为实际车辆行驶状态集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较实际车辆行驶状态集与模拟车辆行驶状态集，包括：

确定各采集时刻对应的所述实际车辆行驶状态集中实际侧向加速度，与所述模拟车辆行驶状态集中模拟侧向加速度的大小关系；

若所述实际侧向加速度大于所述模拟侧向加速度的次数大于预设次数阈值，确定比较结果为副驾驶优先；否则，确定比较结果为主驾驶优先。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果控制所述车辆进行控制权切换，包括：

若所述比较结果为副驾驶优先，将所述车辆的控制权切换至副驾驶；

若所述比较结果为主驾驶优先，保持所述车辆的控制权不变。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间内车辆的实际车辆行驶状态集之后，还包括：

若所述实际车辆行驶状态集中当前采集时刻对应的实际侧向加速度大于预设加速度阈值，将所述车辆的控制权切换至副驾驶。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的控制权切换至副驾驶之前，还包括：

在车内播放预设切换预警信息。

7.一种车辆控制切换装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取预设时间内车辆的实际车辆行驶状态集，以及副驾驶的模拟驾驶输入信息集；

模拟状态确定模块，用于根据所述模拟驾驶输入信息集确定模拟车辆行驶状态集，具体用于：将各采集时刻获取的模拟方向盘转角、模拟油门信息和模拟制动信息对应输入至预设车辆动力学模型；其中，预设车辆动力学模型用以根据输入信息确定车辆的模拟侧向加速度；将预设车辆动力学模型各输出结果的集合确定为模拟车辆行驶状态集；

切换控制模块，用于比较所述实际车辆行驶状态集与所述模拟车辆行驶状态集，根据比较结果控制所述车辆进行控制权切换。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

副驾驶方向盘，用于接收副驾驶位输入的模拟方向盘转角；

副驾驶油门，用于接收副驾驶位输入的模拟油门信息；

副驾驶制动装置，用于接收副驾驶位输入的模拟制动信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆控制切换方法。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的车辆控制切换方法。