[发明专利]一种电机位置检测系统和电机

权利要求书

1.一种电机位置检测系统，其特征在于，包括：电机模组、固定在所述电机模组的电机输出轴的磁性组件，与所述磁性组件连接的伺服模组，与所述电机模组连接的三级传动组件，安装在所述电机模组和所述三级传动组件上的光耦组件；

所述电机模组带动所述三级传动组件进行转动；

所述磁性组件检测所述电机输出轴的转动角度信息，并将所述转动角度信息发送至所述伺服模组；所述磁性组件固定在所述电机输出轴的末端；

所述光耦组件检测所述三级传动组件中每级从动轮的位置信息，并将所述位置信息发送至所述伺服模组；

所述伺服模组根据所述转动角度信息与所述位置信息，确定电机转动位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服模组根据所述转动角度信息与所述位置信息，确定电机转动位置包括：

所述伺服模组在判断所述转动角度信息对应的电机位置与所述位置信息对应的电机位置相同时，确定电机转动位置为所述转动角度信息对应的电机位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三级传动组件包括：与所述电机模组连接的第一减速组件，与所述第一减速组件连接的第二减速组件，与所述第二减速组件连接的第三减速组件，所述第一减速组件的从动轮上设置有第一编码盘光栅，第二减速组件的从动轮上设置有第二编码盘光栅，第三减速组件的从动轮上设置有第三编码盘光栅；

所述光耦组件检测所述三级传动组件中每级从动轮的位置信息包括：

所述光耦组件获取针对所述第一编码盘光栅的第一光检测信息；

所述光耦组件获取针对所述第二编码盘光栅的第二光检测信息；

所述光耦组件获取针对所述第三编码盘光栅的第三光检测信息；

结合第一光检测信息、第二光检测信息以及第三光检测信息确定所述三级传动组件中每级从动轮的位置信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述光耦组件包括发射光耦组件和接收光耦组件；

所述发射光耦组件安装在所述电机模组上；

所述接收光耦组件安装在所述伺服模组上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述发射光耦组件包括第一发射光耦、第二发射光耦以及第三发射光耦；所述接收光耦组件包括第一接收光耦、第二接收光耦以及第三接收光耦；

所述第一编码盘光栅位于所述第一发射光耦和所述第一接收光耦之间；

所述第二编码盘光栅位于所述第二发射光耦和所述第二接收光耦之间；

所述第三编码盘光栅位于所述第三发射光耦和所述第三接收光耦之间。

6.根据权利要求3或4或5所述的系统，其特征在于，所述三级传动组件的总传动比为64，

所述第一减速组件与所述电机模组之间的传动比为4；

所述第二减速组件与所述第一减速组件之间的传动比为4；

所述第三减速组件与所述第二减速组件之间的传动比为4。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机输出轴上固定有主动轮，所述主动轮用于带动所述三级传动组件转动。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服模组包括至少两个惠斯通电桥，所述惠斯通电桥包括至少四个穿隧磁阻效应TMR电阻，所述TMR电阻位于不同桥臂。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述磁性组件为环形永磁体。

10.一种电机，其特征在于，包括：如权利要求1-9中任一项所述的电机位置检测系统。