[发明专利]一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物跟踪方法，其特征在于，包括：

获取至少两帧激光点云中的障碍物；

针对每两帧激光点云，根据前一帧激光点云中各障碍物的类型和后一帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配，以确定所述前一帧激光点云和所述后一帧激光点云中的同一障碍物；

根据所述前一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据和所述后一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配；

根据匹配结果，更新该两帧激光点云中各障碍物的运动状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少两帧激光点云中的障碍物，具体包括：

获取至少两帧激光点云；

根据获取到的激光点云，对所述激光点云进行障碍物检测，得到每帧激光点云中各障碍物的类型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据前一帧激光点云中各障碍物的类型和后一帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配，具体包括：

针对前一帧激光点云中的每个障碍物，将该障碍物作为第一障碍物，确定所述第一障碍物的匹配范围，作为第一匹配范围；

根据所述第一匹配范围，从后一帧激光点云的各障碍物中查找处于所述第一匹配范围内的障碍物，作为第一匹配障碍物；

根据所述第一障碍物的类型与各第一匹配障碍物的类型，确定与所述第一障碍物匹配的第一匹配障碍物。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述前一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据和所述后一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配，具体包括：

针对所述前一帧激光点云中未匹配的每个障碍物，将该障碍物作为目标障碍物，确定所述目标障碍物的匹配范围，作为第二匹配范围；

根据所述第二匹配范围，从后一帧激光点云的未匹配的各障碍物中查找处于所述第二匹配范围内的障碍物，作为第二匹配障碍物；

根据所述目标障碍物的点云数据与各第二匹配障碍物的点云数据，确定与所述目标障碍物匹配的第二匹配障碍物；其中，所述第二匹配范围大于所述第一匹配范围。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配，具体包括：

根据该两帧激光点云中未匹配的各障碍物的位置信息，从所述前一帧激光点云中未匹配的各障碍物中筛选出第一目标障碍物，从所述后一帧激光点云中未匹配的各障碍物中筛选出第二目标障碍物；

对所述前一帧激光点云中的第一目标障碍物与所述后一帧激光点云中的第二目标障碍物进行匹配。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物的点云数据与各第二匹配障碍物的点云数据，确定与所述目标障碍物匹配的第二匹配障碍物，具体包括：

根据所述目标障碍物的点云数据与各第二匹配障碍物的点云数据，确定所述目标障碍物的中心点和各第二匹配障碍物的中心点；

针对每个第二匹配障碍物，将该第二匹配障碍物的中心点与所述目标障碍物的中心点进行连接，得到中心点连线；

根据所述中心点连线，确定所述中心点连线沿车道方向的横向距离与纵向距离中的至少一种；

根据所述横向距离与所述纵向距离中的至少一种，确定该第二匹配障碍物与所述目标障碍物的相似度；

根据所述相似度，确定与所述目标障碍物匹配的第二匹配障碍物。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述相似度，确定与所述目标障碍物匹配的第二匹配障碍物，具体包括：

根据历史上所述目标障碍物的跟踪次数，确定与所述目标障碍物匹配的匹配阈值；其中，所述跟踪次数与所述匹配阈值正相关；

针对每个第二匹配障碍物，若该第二匹配障碍物与所述目标障碍物的相似度大于所述匹配阈值，则确定与所述目标障碍物匹配的第二匹配障碍物是该第二匹配障碍物。