[发明专利]一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例针对每两帧激光点云中的障碍物，先根据该两帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配。然后，根据该两帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配。通过两次匹配后，对该两帧激光点云中的各障碍物的运动状态进行更新。在第二次匹配时，不再根据障碍物的类型，而是根据障碍物的点云数据进行匹配，这样可以避免因障碍物检测而导致该两帧激光点云中的同一障碍物无法匹配的问题，可以提高该两帧激光点云中障碍物匹配的成功率，从而提高障碍物的跟踪效率。

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在无人驾驶领域中，无人设备实现无人驾驶最基本的要求就是能够感知自身周围的环境。在感知环节中，需要先对无人设备周围的环境进行障碍物检测，然后对障碍物进行跟踪，以便根据跟踪的障碍物的运动状态，调整自身的运动状态。其中，障碍物跟踪包括：障碍物匹配和更新障碍物的运动状态。

现有技术中，通过激光雷达获取无人设备预设范围内的激光点云，并对获取到激光点云进行障碍物检测，得到各障碍物。然后，将相邻两帧激光点云中的各障碍物进行一次匹配。对于匹配成功的障碍物，更新该障碍物当前的运动状态；对于匹配失败的障碍物，无人设备并不能更新该障碍物当前的运动状态。

然而，现有技术中对障碍物进行检测时，可能会出现漏检或误检的情况，造成相邻两帧激光点云中同一障碍物无法匹配，降低了障碍物匹配的成功率，导致无人设备只能跟踪较少的障碍物。

发明内容

本说明书实施例提供一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种障碍物跟踪方法，包括：

获取至少两帧激光点云中的障碍物；

针对每两帧激光点云，根据前一帧激光点云中各障碍物的类型和后一帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配，以确定所述前一帧激光点云和所述后一帧激光点云中的同一障碍物；

根据所述前一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据和所述后一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配；

根据匹配结果，更新该两帧激光点云中各障碍物的运动状态。

可选地，获取至少两帧激光点云中的障碍物，具体包括：

获取至少两帧激光点云；

根据获取到的激光点云，对所述激光点云进行障碍物检测，得到每帧激光点云中各障碍物的类型。

可选地，根据前一帧激光点云中各障碍物的类型和后一帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配，具体包括：

针对前一帧激光点云中的每个障碍物，将该障碍物作为第一障碍物，确定所述第一障碍物的匹配范围，作为第一匹配范围；

根据所述第一匹配范围，从后一帧激光点云的各障碍物中查找处于所述第一匹配范围内的障碍物，作为第一匹配障碍物；

根据所述第一障碍物的类型与各第一匹配障碍物的类型，确定与所述第一障碍物匹配的第一匹配障碍物。

可选地，根据所述前一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据和所述后一帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配，具体包括：

针对所述前一帧激光点云中未匹配的每个障碍物，将该障碍物作为目标障碍物，确定所述目标障碍物的匹配范围，作为第二匹配范围；